[实用新型]一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人

说明书

一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、交流电机、锥形喷砂器、伺服电机、圆盘刷机构、前置相机、上盖、旋转轴、拉力弹簧和槽钢。其优点是：本新型将圆盘刷集成到机器人身上，后置可以固定角度往复摆动的锥形喷砂器。通过将圆盘刷机构集成到磁吸附式机器人前端，使其能够在行走过程中清理船体附着物和表面上一定的锈，为磁吸附式机器人创造更好的工作条件，有利于磁吸附式机器人后端的锥形喷砂器更好的喷砂除锈。后置的固定角度往复摆动的锥形喷砂器可以调节高度使其更好的与钢板接触，锥形喷砂器可以实现大角度往复摆动，从而保证了喷砂除锈的作业面积，进而大大提高了自动化程度和工作效率。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人技术领域，具体地说是一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人。

背景技术

伴随着海洋经济的蓬勃发展，船舶行业越来越受到重视。但由于长时间在海洋中航行，导致各种小型水生物、植物附着于船体表面，例如海藻、海蛎子等。这些附着物和海水都会对船体进行腐蚀，久而久之在船体结构表面形成一层锈蚀层，进而影响船舶的使用寿命。因此船舶表面清理除锈和喷漆保养是一项经常性的工作，这项工作不仅费时费力而且危险系数大。现在的船舶表面清理除锈多数都是人工操作，人工清理附着物和除锈效率比较低而且工作环境恶劣，对人的身体造成很大的影响。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，目的在于提高船舶表面清理和除锈作业的工作效率，提高船舶表面清理和除锈的自动化程度。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、交流电机、锥形喷砂器、伺服电机、圆盘刷机构、前置相机、上盖、旋转轴、拉力弹簧和槽钢，所述减速器有两个，分别安装在机身内部左右两侧，所述行走机构有两个，分布于机身左右两侧，所述交流电机有两个，分别安装在机身内部左右两侧，输出轴连接减速器输入轴，所述锥形喷砂器安装在机身后方，所述伺服电机安装在机身中后端，所述圆盘刷机构安装在机身前端，所述前置相机安装在机身前方，所述上盖通过内六角螺钉紧固在机身上方，所述旋转轴与伺服电机输出轴螺纹相连且能上下调整高度并用螺母固定，所述拉力弹簧连接在槽钢上，所述槽钢与旋转轴相连。

前述的一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人中，所述行走机构包括链条磁铁、链条、链轮、防滑橡胶块、张紧小轮、张紧花篮螺栓和减震弹簧，所述链轮有八个，在每个行走机构中，前面两个链轮为主动链轮，后面两个链轮为从动链轮，所述链条有四条，安装在链轮上，所述链条磁铁有若干，通过螺钉分别固定在链节上，所述防滑橡胶块有若干，每个链条磁铁两侧各安装一个，所述张紧小轮有四个，每条链条内侧安装一个，所述张紧花篮螺栓有两个，每个螺栓一端连接机身，另一端连接两个张紧小轮，所述减震装置有两套，每一套由两组弹簧构成，每个行走机构中各安装一套。

前述的一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人中，所述锥形喷砂器包括喷砂管、喷嘴、锥形喷砂罩、密封毛刷和喷砂回收管，所述喷砂管由地面高压喷砂设备引出经过槽钢内部的凹槽与喷嘴相连，所述喷嘴与锥形喷砂罩相连，所述锥形喷砂罩与船体钢板接触形成密封空间，所述密封毛刷与钢板紧贴，目的在于保证喷砂过程处于密闭状态，更好的使锥形喷砂罩与钢板接触而且可以缓冲减震，所述喷砂回收管经过槽钢内部的凹槽与地面喷砂回收设备相连，用于回收锥形喷砂罩内的铁锈和铁砂。

前述的一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人中，所述圆盘刷机构包括电机、T型板和圆盘，所述电机通过四个螺栓连接在T型板上面，所述T型板通过两个螺栓和减震器固定在机身正前方，所述圆盘分别通过T 型板上的孔与电机输出轴相连，圆盘表面由钢丝组成。