[实用新型]一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，包括机身(1)、减速器(2)、行走机构(3)、交流电机(4)、锥形喷砂器(5)、伺服电机(6)、圆盘刷机构(7)、前置相机(8)、上盖(9)、旋转轴(10)、拉力弹簧(11)和槽钢(12)，其特征在于：所述减速器(2)、交流电机(4)均安装在所述机身(1)内部，并且所述交流电机(4)输出轴连接减速器(2)输入轴，所述行走机构(3)设置在所述机身(1)的外部，所述锥形喷砂器(5)安装在机身(1)后方，所述伺服电机(6)安装在机身(1)中后端，所述圆盘刷机构(7)安装在机身(1)前端，所述前置相机(8)安装在机身(1)前方，所述上盖(9)可活动地连接在所述机身(1)上方，所述旋转轴(10)与伺服电机(6)输出轴可活动连接，所述拉力弹簧(11)连接在槽钢(12)上，所述槽钢(12)与旋转轴(10)相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，其特征在于：所述行走机构(3)包括链条磁铁(301)、链条(302)、链轮(303)、防滑橡胶块(304)、张紧小轮(305)、张紧花篮螺栓(306)和减震装置(307)，所述链轮(303)有八个，每个行走机构(3)中，前面两个链轮(303)为主动链轮(303)，后面连个链轮(303)为从动链轮(303)，所述链条(302)有四条，安装在链轮(303)上，所述链条磁铁(301)有若干，通过螺钉分别固定在链节上，所述防滑橡胶块(304)有若干，每个链条磁铁(301)两侧各安装一个，所述张紧小轮(305)有四个，每条链条(302)内侧安装一个，所述张紧花篮螺栓(306)有两个，每个螺栓一端连接机身(1)，另一端连接两个张紧小轮(305)，所述减震装置(307)有两套，每一套由两组弹簧构成，每个行走机构(3)中各安装一套。

3.根据权利要求1所述的一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，其特征在于：所述锥形喷砂器(5)包括喷砂管(501)、喷嘴(502)、锥形喷砂罩(503)、密封毛刷(504)和喷砂回收管(505)，所述喷砂管(501)由地面高压喷砂设备引出经过槽钢(12)内部的凹槽与喷嘴(502)相连，所述喷嘴(502)与锥形喷砂罩(503)相连，所述锥形喷砂罩(503)与船体钢板接触形成密封空间，所述密封毛刷(504)与钢板紧贴，确保喷砂过程处于密闭状态，更好的使锥形喷砂罩(503)与钢板接触而且可以缓冲减震，所述喷砂回收管(505)经过槽钢(12)内部的凹槽与地面喷砂回收设备相连，用于回收锥形喷砂罩(503)内的铁锈和铁砂。

4.根据权利要求1所述的一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，其特征在于：所述圆盘刷机构(7)包括电机(701)、T型板(702)和圆盘(703)，所述电机(701)通过四个螺栓固定在T型板(702)上方，所述T型板(702)通过两个螺栓和减震器固定在机身(1)正前方，所述圆盘(703)通过T型板(702)上的孔与电机(701)上的输出轴相连。

5.根据权利要求1所述的一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，其特征在于：所述减速器(2)、交流电机(4)有两组，分别设置在所述机身(1)内部的左右两侧；所述行走机构(3)有两个，分布于机身(1)外部的左右两侧。

6.根据权利要求5所述的一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，其特征在于：所述机身与上盖(9)通过内六角螺钉连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，其特征在于：所述旋转轴(10)与伺服电机(6)输出轴通过螺纹连接，并且能够上下调整高度，调整后的高度采用螺母固定。