[发明专利]一种上肢康复训练装置

权利要求书

1.一种上肢康复训练装置，其特征在于，包括柜体，所述柜体顶端转动连接有支架，所述支架能够绕竖直轴线转动，所述支架固定有第一驱动件，第一驱动件与肩部总成连接，能够驱动肩部总成绕水平轴线转动；

所述肩部总成包括第一肩板和第二肩板，第一肩板和第二肩板均包括呈L型设置的第一肩板部和第二肩板部，第一肩板的第一肩板部与第一驱动件连接，第一肩板的第二肩板部设置有轴线与其垂直的第二驱动件，第二驱动件与第二肩板的第一肩板部连接，第二肩板的第二肩板部连接有臂部总成；

所述臂部总成包括上臂总成和下臂总成，所述上臂总成包括上臂支撑板，所述上臂支撑板的两端分别固定有第三驱动件和第四驱动件，所述第三驱动件与第二肩板的第二肩板部连接，第四驱动件与下臂总成连接；

上臂总成一端通过第三驱动件与第二肩板的第二肩板部连接，另一端通过第四驱动件与下臂总成的一端连接，下臂总成的另一端连接有手部总成；

手部总成包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与下臂总成固定连接，第二连接部上设置有第五驱动件，第五驱动件与架体连接，所述架体上设置有第六驱动件，第六驱动件与手部托架连接，驱动手部托架绕与第一轴线垂直的第二轴线的转动；

所述支架上固定有第一限位块，所述第一肩板的第一肩板部上固定有第二限位块，第一肩板的第一肩板部能够在第一驱动件的带动下转动，第一限位块和第二限位块能够接触，对第一肩板的转动角度进行限位；

所述第一限位块上设置有第一光电开关，所述第二限位块上设置有与所述第一光电开关相匹配的第一挡板，第一挡板能够遮挡第一光电开关发出的光线。

2.如权利要求1所述的一种上肢康复训练装置，其特征在于，所述第一肩板的第二肩板部上设置有第三限位块，所述第二肩板的第一肩板部上设置有第四限位块，第二肩板的第一肩板部能够在第二驱动件的驱动下转动，第三限位块能够与第四限位块接触，对第二肩板的第二肩板部的转动角度进行限位；

所述第三限位块上设置有第二光电开关，所述第四限位块上设置有与所述第二光电开关相匹配的第二挡板，第二挡板能够遮挡第二光电开关发出的光线。

3.如权利要求1所述的一种上肢康复训练装置，其特征在于，所述上壁支撑板上还固定有弧形的上臂弧板，用于托住上臂。

4.如权利要求3所述的一种上肢康复训练装置，其特征在于，所述上臂支撑板的两端分别设置有第五限位块和第六限位块，所述第二肩板的第二肩板部设置有第七限位块，下臂总成设置有第八限位块，第五限位块与第七限位块能够接触，限制上臂总成与第二肩板之间的转动角度，第六限位块能够与第八限位块接触，限制上臂总成和下臂总成的转动角度；

第五限位块和第六限位块分别设置有第三光电开关和第四光电开关，第七限位块和第八限位块上分别设置有与第三光电开关和第四光电开关相匹配的第三挡板和第四挡板。

5.如权利要求1所述的一种上肢康复训练装置，其特征在于，所述下臂总成包括一端与第四驱动件连接的下臂支撑板，所述下臂支撑板上固定有弧形的下臂托板，用于托住下臂，下臂支撑板的另一端与手部总成连接。

6.如权利要求1所述的一种上肢康复训练装置，其特征在于，所述手部总成包括连接板，所述连接板包括呈L型分布的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与下臂总成固定连接，第二连接部上设置有第五驱动件，第五驱动件与架体连接，能够驱动架体绕垂直于第二连接部的第一轴线转动，所述架体上设置有第六驱动件，第六驱动件与手部托架连接，能够驱动手部托架绕与第一轴线垂直的第二轴线的转动，所述手部托架用于支撑手部。

7.如权利要求1所述的一种上肢康复训练装置，其特征在于，所述柜体通过支柱固定在底部支架上，所述底部支架安装有多个万向轮，方便整个上肢康复训练装置的移动。

8.如权利要求1所述的一种上肢康复训练装置，其特征在于，所述柜体还安装有人机交互屏，所述人机交互屏与位于柜体内的控制系统连接，能够通过人机交互屏向控制系统发送指令，所述控制系统与第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件及第六驱动件连接，控制其工作。

9.如权利要求1所述的一种上肢康复训练装置，其特征在于，所述第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件及第四驱动件均采用盘式无刷伺服电机，所述盘式无刷伺服电机与谐波减速器连接。