[发明专利]一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备

权利要求书

1.一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，包括行走机构(4)，其特征在于：所述行走机构(4)上分别设置有座椅(2)、储能机构(1)、操控装置(3)和采摘机构(5)，且操控装置(3)与采摘机构(5)动力连接；

所述行走机构(4)包括驱动轮组件(10)和支撑轮组件(11)，且驱动轮组件(10)与支撑轮组件(11)传动连接；

所述采摘机构(5)包括立柱(35)和夹爪机构(39)，所述夹爪机构(39)包括夹爪组件(72)；

所述立柱(35)通过上通过销轴分别转动连接有大臂(36)和驱动连杆(37)，所述驱动连杆(37)远离立柱(35)的一端通过随动连杆(37)与大臂(36)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，其特征在于，所述行走机构(4)由放置储能机构保护架(6)、橡胶履带(7)、操控装置支架(8)、采摘机构放置板(9)、驱动轮组件(10)、支撑轮组件(11)、固定座(12)、第一螺杆(13)、第一螺母(14)和方管架(15)组成，所述座椅(2)固定安装在方管架(15)上，所述储能机构保护架(6)、操控装置支架(8)、储能机构(1)和采摘机构放置板(9)均设置在驱动轮组件(10)的支架上，所述橡胶履带(7)分别与驱动轮组件(10)和支撑轮组件(11)传动连接，所述操控装置(3)固定安装在操控装置支架(8)的顶部，所述采摘机构(5)固定安装在采摘机构放置板(9)上，所述方管架(15)焊接在驱动轮组件(10)的支架上，所述第一螺杆(13)的一端与固定座(12)固定连接，所述第一螺杆(13)的另一端穿过方管架(15)，并与方管架(15)滑动连接，所述第一螺母(14)的数量为两个，且两个第一螺母(14)分别位于方管架(15)的两侧，所述第一螺母(14)的中心孔与第一螺杆(13)的外螺纹螺纹连接，所述操控装置支架(8)固定安装在方管架(15)上。

3.根据权利要求2所述的一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，其特征在于，所述驱动轮组件(10)由直流电机(24)、驱动轴(25)、驱动轮(26)、平键(27)、支撑板(28)、轴承座(29)、第一挡板(30)、螺栓(31)、第二螺母(32)、外六角螺栓(33)和第一法兰(34)组成，所述直流电机(24)固定安装在方管架(15)上，且直流电机(24)通过平键(27)与驱动轴(25)连接，所述驱动轴(25)的另一端通过平键(27)与第一法兰(34)连接，所述直流电机(24)的驱动轴与驱动轴(25)动力连接，所述第一挡板(30)通过螺栓(31)安装在驱动轴(25)的端部，所述轴承座(29)固定套装在驱动轴(25)上，且轴承座(29)与支撑板(28)固定连接，所述支撑板(28)固定安装在方管架(15)上，所述驱动轮(26)与第一法兰(34)配合安装，并通过外六角螺栓(33)紧固连接，所述驱动轮(26)位于橡胶履带(7)的两个梯形块之间，且驱动轮(26)与橡胶履带(7)啮合传动。

4.根据权利要求2所述的一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，其特征在于，所述支撑轮组件(11)由支撑轮(16)、孔用挡圈(17)、挡盖(18)、锁紧螺母(19)、止动垫圈(20)、深沟球轴承(21)、第一轴套(22)和支撑轴(23)组成，所述第一轴套(22)焊接在方管架(15)的底部，所述支撑轴(23)的一端穿过第一轴套(22)，并与第一轴套(22)转动连接，所述支撑轴(23)的端部穿过深沟球轴承(21)的中心孔，并与深沟球轴承(21)固定套接，所述止动垫圈(20)安装在深沟球轴承(21)的端面，所述锁紧螺母(19)安装在轴承轴(23)的端部，用于对深沟球轴承(21)轴向定位，所述支撑轮(16)固定套装在深沟球轴承(21)上，所述支撑轮(16)的内孔中固定安装有挡盖(18)，所述孔用挡圈(17)安装在支撑轮(16)内部的安装孔内，用于对挡盖(18)进行轴向定位。