[发明专利]一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备

说明书

一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，包括行走机构，所述行走机构上分别设置有座椅、储能机构、操控装置和采摘机构，且操控装置与采摘机构动力连接；所述行走机构包括驱动轮组件和支撑轮组件，且驱动轮组件与支撑轮组件传动连接；所述采摘机构包括立柱和夹爪机构，所述夹爪机构包括夹爪组件；所述立柱通过上通过销轴分别转动连接有大臂和驱动连杆。本发明针对采摘圆形类水果，设置行走机构，采用的是橡胶履带，可以针对不同地形移动，采摘机构采用电机驱动连杆和大臂的方式实现高度的升降，并设置精确微调夹爪的机构，夹爪机构采用多连杆的两种联动方式同时驱动夹爪，使得抓住夹紧水果更平稳和增加采摘效率。

技术领域

本发明涉及领域，尤其涉及一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备。

背景技术

水果，是指多汁且主要味觉为甜味和酸味，可食用的植物果实，水果不但含有丰富的维生素营养，而且能够促进消化。

在水果成熟后需要采摘，以得到经济价值，而目前采摘水果多为人工使用专用工具采摘，使用机械设备的很少，造成劳动强度大，如果对一些水果树高度比较高的，采摘起来很困难，利于采摘

为解决上述问题，本申请中提出一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备。

发明内容

(一)发明目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，本发明针对采摘圆形类水果，设置行走机构，采用的是橡胶履带，可以针对不同地形移动，采摘机构采用电机驱动连杆和大臂的方式实现高度的升降，并设置精确微调夹爪的机构，夹爪机构采用多连杆的两种联动方式同时驱动夹爪，使得抓住夹紧水果更平稳和增加采摘效率。

(二)技术方案

为解决上述问题，本发明提供了一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，包括行走机构，所述行走机构上分别设置有座椅、储能机构、操控装置和采摘机构，且操控装置与采摘机构动力连接；

所述行走机构包括驱动轮组件和支撑轮组件，且驱动轮组件与支撑轮组件传动连接；

所述采摘机构包括立柱和夹爪机构，所述夹爪机构包括夹爪组件；

所述立柱通过上通过销轴分别转动连接有大臂和驱动连杆，所述驱动连杆远离立柱的一端通过随动连杆与大臂传动连接。

优选的，所述行走机构由放置储能机构保护架、橡胶履带、操控装置支架、采摘机构放置板、驱动轮组件、支撑轮组件、固定座、第一螺杆、第一螺母和方管架组成，所述座椅固定安装在方管架上，所述储能机构保护架、操控装置支架、储能机构和采摘机构放置板均设置在驱动轮组件的支架上，所述橡胶履带分别与驱动轮组件和支撑轮组件传动连接，所述操控装置固定安装在操控装置支架的顶部，所述采摘机构固定安装在采摘机构放置板上，所述方管架焊接在驱动轮组件的支架上，所述第一螺杆的一端与固定座固定连接，所述第一螺杆的另一端穿过方管架，并与方管架滑动连接，所述第一螺母的数量为两个，且两个第一螺母分别位于方管架的两侧，所述第一螺母的中心孔与第一螺杆的外螺纹螺纹连接，所述操控装置支架固定安装在方管架上。

优选的，所述驱动轮组件由直流电机、驱动轴、驱动轮、平键、支撑板、轴承座、第一挡板、螺栓、第二螺母、外六角螺栓和第一法兰组成，所述直流电机固定安装在方管架上，且直流电机通过平键与驱动轴连接，所述驱动轴的另一端通过平键与第一法兰连接，所述直流电机的驱动轴与驱动轴动力连接，所述第一挡板通过螺栓安装在驱动轴的端部，所述轴承座固定套装在驱动轴上，且轴承座与支撑板固定连接，所述支撑板固定安装在方管架上，所述驱动轮与第一法兰配合安装，并通过外六角螺栓紧固连接，所述驱动轮位于橡胶履带的两个梯形块之间，且驱动轮与橡胶履带啮合传动。