[发明专利]位置数据修正方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种位置数据修正方法，所述方法包括：

获取第一时刻的第一定位数据以及预测的所述第一时刻的第一位置数据；所述定位数据是用于对无人车进行定位的数据；所述第一位置数据是指通过传感器预测得到的位置数据；

根据所述第一定位数据以及所述第一位置数据得到定位误差值；

获取在第一时间段对应的位置预测误差值，其中，所述第一时间段是所述第一时刻之前的时间段；所述位置预测误差值是指通过所述传感器进行位置预测时的误差；所述第一时间段对应的位置预测误差值是指在第一时刻之前的时间段内积累的位置预测误差值；

获取所述第一定位数据对应的第一方差值；

获取所述位置预测误差值对应的第二方差值；

根据所述第一方差值以及所述第二方差值确定所述定位误差值对应的第一权重；其中，所述第一方差值与所述第一权重呈负相关；

获取所述位置预测误差值对应的第二权重；

根据所述第一权重和所述第二权重对所述定位误差值和所述位置预测误差值进行对应的加权处理，得到目标误差值；

根据所述目标误差值修正所述第一位置数据，得到目标位置数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一定位数据对应的第一方差值，包括：

获取所述第一定位数据对应的第一定位方差值；

获取在所述第一时刻之前至少两个时刻对应的定位差分方差；

根据所述第一定位方差值以及所述定位差分方差确定所述第一定位数据对应的第一方差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取在第一时刻之前至少两个时刻对应的定位差分方差，包括：

获取在第一时刻之前至少两个时刻中每个时刻对应的第二定位数据；

根据每个时刻对应的第二定位数据得到相邻两个时刻对应的定位差分值；

根据所述定位差分值确定定位差分方差。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位方差值以及所述定位差分方差确定所述定位数据对应的第一方差值，包括：

获取参考定位方差值，其中，所述参考定位方差值根据参考定位信号得到；

根据所述定位差分方差和所述参考定位方差值得到方差倍率；

根据所述方差倍率、所述定位差分方差以及所述第一定位方差值确定所述第一定位数据对应的第一方差值，其中，所述第一方差值与所述定位差分方差呈正相关。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述传感器在所述第一时刻的移动数据；

根据所述移动数据以及所述目标位置数据，预测得到第二时刻的第二位置数据，其中，所述第二时刻是所述第一时刻的后向时刻。

6.一种位置数据修正装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一时刻的第一定位数据以及预测的所述第一时刻的第一位置数据；所述定位数据是用于对无人车进行定位的数据；所述第一位置数据是指通过传感器预测得到的位置数据；

确定模块，用于根据所述第一定位数据以及所述第一位置数据得到定位误差值；

第二获取模块，用于获取在第一时间段对应的位置预测误差值，其中，所述第一时间段是所述第一时刻之前的时间段；所述位置预测误差值是指通过所述传感器进行位置预测时的误差；所述第一时间段对应的位置预测误差值是指在第一时刻之前的时间段内积累的位置预测误差值；

修正模块，用于获取所述第一定位数据对应的第一方差值；获取所述位置预测误差值对应的第二方差值；根据所述第一方差值以及所述第二方差值确定所述定位误差值对应的第一权重；其中，所述第一方差值与所述第一权重呈负相关；获取所述位置预测误差值对应的第二权重；根据所述第一权重和所述第二权重对所述定位误差值和所述位置预测误差值进行对应的加权处理，得到目标误差值；根据所述目标误差值修正所述第一位置数据，得到目标位置数据。