[发明专利]执行器、机械臂、控制方法以及智能餐饮制备系统

说明书

本发明公开了一种执行器、机械臂、控制方法以及智能餐饮制备系统，所述执行器包括：集成座以及功能模块；所述功能模块为多个，多个所述功能模块可选择地固定在所述集成座上，且每个所述功能模块分别适于对所述饮品的容器或容器盖进行操作。根据本发明实施例的机械臂的执行器，通过设置集成座，并在集成座上可选择地设置多种不同的功能模块，不仅可以满足使用需求，而且可以提高加工效率。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其是涉及一种执行器、机械臂、控制方法以及智能餐饮制备系统。

背景技术

相关技术中，随着科技水平的进步，智能加工平台的应用越来越普及，机械臂作为智能加工平台的处理装置，仅能完成1个功能，局限性较高。

例如，在饮品加工平台上，饮品加工过程中，杯子拾取、杯盖拾取等每个功能均需要单独一条机械臂去完成，不仅使加工平台的结构复杂、成本高，而且多条机械臂之间容易出现干涉，效率低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种机械臂的执行器，所述执行器的集成度高，可以实现多个功能，降低成本的同时，可以提高加工效率。

本发明还提出了一种具有上述执行器的机械臂。

本发明进一步地提出了一种具有上述机械臂的智能餐饮制备系统。

本发明进一步地提出了上述控制臂的控制方法。

本发明还提出了上述控制方法的控制器。

本发明又提出了上述控制方法的计算机存储介质。

根据本发明第一方面实施例的机械臂的执行器包括：集成座以及功能模块；所述功能模块为多个，多个所述功能模块可选择地固定在所述集成座上，且每个所述功能模块分别适于对所述饮品的容器或容器盖进行操作。

根据本发明实施例的机械臂的执行器，通过设置集成座，并在集成座上可选择地设置多种不同的功能模块，不仅可以满足使用需求，而且可以提高加工效率。

根据本发明的一些实施例，所述集成座构造为固定盘，所述固定盘的周向和/或下方适于固定所述功能模块。

在一些实施例中，所述功能模块包括：第一取物模块、转运模块以及条码打印模块中的至少一个；所述第一取物模块、所述转运模块以及所述条码打印模块均设置在所述固定盘上且沿所述固定盘的周向上间隔设置。

进一步地，所述第一取物模块可转动地设置在所述固定盘上。

在一些实施例中，所述第一取物模块包括：第一连接支架，所述第一连接支架的一端与所述固定盘相连；第一电机，所述第一电机设置在所述第一连接支架的另一端；抓取支架，所述抓取支架适于抓取且与所述第一电机的电机轴相连。

进一步地，所述抓取支架包括：支架本体以及连接在支架本体的两端的第一夹持臂，所述支架本体与所述第一电机的电机轴相连，两个所述第一夹持臂相对设置，且两个所述第一夹持臂上均设置有用于吸取所述容器的外表面的第一真空吸盘。

在一些实施例中，所述转运模块构造为第二夹持臂，所述第二夹持臂的一端与所述固定盘连接，所述第二夹持臂的自由端的外形轮廓与所述容器的至少部分外形轮廓一致。

进一步地，所述条码打印模块包括：打印单元、第二电机以及第二连接支架，所述第二连接支架的一端与所述固定盘连接，所述第二连接支架的另一端与所述第二电机连接，所述第二电机的转轴与所述打印单元连接且适于驱动所述打印单元朝向或者远离容器的外表面运动。

根据本发明的一些实施例，所述功能模块包括：第二取物模块，所述第二取物模块设置在所述固定盘的下方。