[发明专利]执行器、机械臂、控制方法以及智能餐饮制备系统

权利要求书

1.一种机械臂的执行器，其特征在于，包括：

集成座；所述集成座构造为固定盘，以及

功能模块，所述功能模块为多个，多个所述功能模块固定在所述固定盘上，且每个所述功能模块分别适于对饮品的容器或容器盖进行操作、以实现饮品自动包装流程中的一个动作；

所述功能模块包括：

用于抓取未装入饮品的容器的第一取物模块；

用于抓取容器盖罩盖在装入了饮品的容器上的第二取物模块；

用于在罩盖了容器盖的容器上打印的条码打印模块；以及

用于在打印完成后转运容器的转运模块；

其中，所述第一取物模块、所述条码打印模块以及所述转运模块沿所述固定盘的周向上间隔设置；所述第一取物模块可转动地设置在所述固定盘上；所述第二取物模块设置在所述固定盘的下方。

2.根据权利要求1所述的机械臂的执行器，其特征在于，所述第一取物模块包括：

第一连接支架，所述第一连接支架的一端与所述固定盘相连；

第一电机，所述第一电机设置在所述第一连接支架的另一端；

抓取支架，所述抓取支架适于抓取所述容器且与所述第一电机的电机轴相连。

3.根据权利要求2所述的机械臂的执行器，其特征在于，所述抓取支架包括：支架本体以及连接在支架本体的两端的第一夹持臂，所述支架本体与所述第一电机的电机轴相连，两个所述第一夹持臂相对设置，且两个所述第一夹持臂上均设置有用于吸取所述容器的外表面的第一真空吸盘。

4.根据权利要求1所述的机械臂的执行器，其特征在于，所述转运模块构造为第二夹持臂，所述第二夹持臂的一端与所述固定盘连接，所述第二夹持臂的自由端的外形轮廓与所述容器的至少部分外形轮廓一致。

5.根据权利要求1所述的机械臂的执行器，其特征在于，所述条码打印模块包括：打印单元、第二电机以及第二连接支架，所述第二连接支架的一端与所述固定盘连接，所述第二连接支架的另一端与所述第二电机连接，所述第二电机的转轴与所述打印单元连接且适于驱动所述打印单元朝向或者远离容器的外表面运动。

6.根据权利要求1所述的机械臂的执行器，其特征在于，所述第二取物模块包括：取物盘以及设置在所述取物盘的周向边沿且背离所述取物盘延伸的凸缘部，所述取物盘位于所述固定盘的下方，且与所述固定盘相对设置，所述取物盘背离所述固定盘的一侧设置有第二真空吸盘，所述第二真空吸盘适于吸取固定所述容器盖。

7.一种机械臂，其特征在于，包括：

机械臂本体；

如权利要求1-6中任一项所述的执行器，所述执行器与所述机械臂本体连接以在所述机械臂本体的带动下移动。

8.一种智能餐饮制备系统，其特征在于，包括：权利要求7所述的机械臂。

9.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述控制方法适于控制权利要求7所述的机械臂，包括：

S1：控制所述机械臂带动所述执行器移动至饮品的容器或容器盖位置；

S2：控制所述执行器的功能模块对所述容器或容器盖进行操作。

10.一种机械臂的控制器，其特征在于，所述控制器适于控制权利要求7所述的机械臂，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

至少一个处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，实现权利要求9所述的机械臂的控制方法。

11.一种计算机存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求9所述的控制方法。