[发明专利]一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法

说明书

本发明提供一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法，包括可运行的轨道车、安装在上面的云台和控制系统，所述云台能够提供水平方向和垂直方向的运动控制，支持KXWELL的交互协议，所述方法包括:设定定点的位置(垂直和水平的位置)，检测记录云台水平、垂直方向、轨道车的位置，轨道在运动的时候调用联动算法，实现定点目标拍摄的效果。本发明通过轨道车和云台联动，可以应用在会议、教育、娱乐活动等场所，实现自动联动拍摄，表达出丰富的镜头效果，并且功能实现简单，操作方便，不占用嵌入式系统大量资源，可增加轨道机器人的镜头语言表达方式。

技术领域

本发明涉及轨道车运动控制技术领域，尤其涉及一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法。

背景技术

广电行业、教育行业、娱乐行业的拍摄都需要将镜头语言表达的淋漓精致，自动定点联动处理算法将通过轨道车及云台的水平垂直电机，对所设定的点进行联动跟踪，如何在跟踪过程中精确跟踪到所设定点，给定点联动算法带来了较大的挑战。

目前轨道车云台在实现定点跟踪的过程中是利用运动合成的办法，及轨道车、云台水平方向、云台垂直方向实现同时控制，达到运动合成的目的，此效果是人为控制，可能导致运行部均匀，拍摄画面抖动，跟踪有偏离等现象。

因此，发明一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法，以解决上述技术问题。

本发明为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：

一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法，包括可运行的轨道车、安装在上面的云台和控制系统，其特征在于，所述云台能够提供水平方向和垂直方向的运动控制，支持KXWELL的交互协议，所述方法包括:

检测所述轨道车的运行状态；

首先控制系统设定需要定点跟踪的目标点，当所述轨道车处于运行状态时，如果所述云台自动联动控制算法完成联动计算，则通过计算结果来驱动云台的水平和垂直方向运动，实现定点跟踪/拍摄效果；如果所述云台没有跟踪到设定的目标点，则通过预设的定点联动跟踪算法实现跟踪，云台在算法驱动下往目标点运行；

当所述云台处于静止时，可以单独控制操作云台，一旦轨道车开始运行，则重新根据定点联动跟踪算法计算确定跟踪运行距离和角度。

优选的，所述通过预设的定点位置跟踪算法进行联动跟踪的步骤，包括：当需要定点联动拍摄效果时，就利用控制系统设置定点位置，保存位置信息，作为算法运算的基础，在轨道车运动过程中计算出云台的水平和垂直方向偏转距离，实现定点联动算法控制效果。

优选的，所述如果定点联动跟踪算法没有完成，则通过预设的定点联动跟踪算法跟踪的步骤，包括：获取所述轨道车的当前位置、云台水平和垂直当前位置，根据不同轨道车位置、云台水平垂直位置，计算运动偏转距离和角度。

优选的，所述方法还包括：当轨道车没有运动时，单独控制云台，是可以控制的，一旦轨道车开始运行且轨道车处于定点联动模式，就会调用定点联动算法计算云台的水平和垂直应该偏转距离和角度，再通过KXWELL实时联动控制。

优选的，所述可运行的轨道车包括处理器、FPGA和存储器，所述处理器用于逻辑控制，运行嵌入式程序，所述FPGA用于电机控制，所述存储器用于存储运动及配置数据、存储有FPGA的运行程序。

优选的，所述控制系统包括处理器和存储器，所述处理器实现KXWELL逻辑控制，及KXWELL的控制协议指令下发，定点联动的配置和进入运行模式。

优选的，所述云台包括处理器，存储器，FPGA，执行所述嵌入式软件程序时实现所述方法步骤。