[发明专利]一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法

权利要求书

1.一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法，包括可运行的轨道车、安装在上面的云台和控制系统，其特征在于，所述云台能够提供水平方向和垂直方向的运动控制，支持KXWELL的交互协议，所述方法包括:

检测所述轨道车的运行状态；

首先控制系统设定需要定点跟踪的目标点，当所述轨道车处于运行状态时，如果所述云台自动联动控制算法完成联动计算，则通过计算结果来驱动云台的水平和垂直方向运动，实现定点跟踪/拍摄效果；如果所述云台没有跟踪到设定的目标点，则通过预设的定点联动跟踪算法实现跟踪，云台在算法驱动下往目标点运行；

当所述云台处于静止时，可以单独控制操作云台，一旦轨道车开始运行，则重新根据定点联动跟踪算法计算确定跟踪运行距离和角度；

所述通过预设的定点位置跟踪算法进行联动跟踪的步骤，包括：当需要定点联动拍摄效果时，就利用控制系统设置定点位置，保存位置信息，作为算法运算的基础，在轨道车运动过程中计算出云台的水平和垂直方向偏转距离，实现定点联动算法控制效果；

所述如果定点联动跟踪算法没有完成，则通过预设的定点联动跟踪算法跟踪的步骤，包括：获取所述轨道车的当前位置、云台水平和垂直当前位置，根据不同轨道车位置、云台水平垂直位置，计算运动偏转距离和角度；

所述方法还包括：当轨道车没有运动时，单独控制云台，是可以控制的，一旦轨道车开始运行且轨道车处于定点联动模式，就会调用定点联动算法计算云台的水平和垂直应该偏转距离和角度，再通过KXWELL实时联动控制；

所述可运行的轨道车包括处理器、FPGA和存储器，所述处理器用于逻辑控制，运行嵌入式程序，所述FPGA用于电机控制，所述存储器用于存储运动及配置数据、存储有FPGA的运行程序；

所述控制系统包括处理器和存储器，所述处理器实现KXWELL逻辑控制，及KXWELL的控制协议指令下发，定点联动的配置和进入运行模式。

2.一种云台，包括处理器，存储器，FPGA，执行嵌入式软件程序时实现权利要求1所述方法步骤。

3.一种计算设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有嵌入式程序，所述处理器执行所述嵌入式程序时实现权利要求1 所述方法所述的步骤。