[发明专利]一种光学检测协作机器人

说明书

本发明公开了一种光学检测协作机器人，包括固定箱，所述固定箱的顶部固定连接有控制核心，所述固定箱内腔的底部固定连接有放置板，并且放置板的顶部开设有反光坐标系条，所述固定箱内腔的两侧均固定连接有Z轴移动机构，本发明涉及机器人技术领域。该光学检测协作机器人，通过摄像头进行拍摄，通过反光坐标系条提取模块提取反光坐标系条的位置，使用坐标系覆盖模块判定显微镜模组在放置板上的位置，然后通过移动控制单元控制模块控制X轴移动机构、Z轴移动机构和Y轴移动机构移动，带动检测头移动到显微镜模组上方，通过反光坐标系条的配合，可以快速的对显微镜模组进行定位，速度快，定位精确，增加了检测速度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种光学检测协作机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

现有的光学显微镜行业在进行检测时，往往会采用协作机器人进行检测，但是现有的检测机器人，在对显微镜进行定位时，速度较慢，不能快速的对显微镜的位置进行判定，并且定位精度较低。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种光学检测协作机器人，解决了现有的检测机器人，在对显微镜进行定位时，速度较慢，不能快速的对显微镜的位置进行判定，并且定位精度较低的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种光学检测协作机器人，包括固定箱，所述固定箱的顶部固定连接有控制核心，所述固定箱内腔的底部固定连接有放置板，并且放置板的顶部开设有反光坐标系条，所述固定箱内腔的两侧均固定连接有Z轴移动机构，两个所述Z轴移动机构相对的一侧均螺纹连接有X轴移动机构，并且X轴移动机构的底部螺纹连接有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构的底部螺纹连接有检测头，并且Y轴移动机构的底部固定连接有摄像头，所述控制核心包括中央处理单元、图像提取单元、坐标系提取单元、坐标确认单元、复位单元和移动控制单元，所述中央处理单元的输出端分别与摄像头、坐标系提取单元、移动控制单元和复位单元的输入端连接，所述摄像头的输出端与图像提取单元的输入端连接，并且图像提取单元的输出端与坐标系提取单元的输入端连接，所述坐标系提取单元的输出端与坐标确认单元的输入端连接。

优选的，所述复位单元的输出端与移动控制单元的输入端连接，所述移动控制单元的输出端与分别与X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构的输入端连接。

优选的，所述移动控制单元包括移动分解模块、X坐标系移动控制模块、Y坐标系移动控制模块、Z坐标系移动控制模块和位置判定模块。

优选的，所述移动分解模块的输出端分别与X坐标系移动控制模块、Y坐标系移动控制模块和Z坐标系移动控制模块的输入端连接。

优选的，所述X坐标系移动控制模块、Y坐标系移动控制模块和Z坐标系移动控制模块的输出端分别与位置判定模块的输入端连接。

优选的，所述复位单元包括归零点坐标设定模块、位置定位模块和移动路径设定模块。

优选的，所述归零点坐标设定模块的输出端与位置定位模块的输入端连接，并且位置定位模块的输出端与移动路径设定模块的输入端连接。

优选的，所述坐标系提取单元包括反光坐标系条提取模块和坐标系覆盖模块，所述反光坐标系条提取模块的输出端与坐标系覆盖模块的输入端连接。

优选的，所述X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构均通过驱动电机驱动。