[发明专利]一种光学检测协作机器人

权利要求书

1.一种光学检测协作机器人，包括固定箱(1)，所述固定箱(1)的顶部固定连接有控制核心(2)，其特征在于：所述固定箱(1)内腔的底部固定连接有放置板(3)，并且放置板(3)的顶部开设有反光坐标系条(4)，所述固定箱(1)内腔的两侧均固定连接有Z轴移动机构(5)，两个所述Z轴移动机构(5)相对的一侧均螺纹连接有X轴移动机构(6)，并且X轴移动机构(6)的底部螺纹连接有Y轴移动机构(7)，所述Y轴移动机构(7)的底部螺纹连接有检测头(8)，并且Y轴移动机构(7)的底部固定连接有摄像头(9)，所述控制核心(2)包括中央处理单元(21)、图像提取单元(22)、坐标系提取单元(23)、坐标确认单元(24)、复位单元(25)和移动控制单元(26)，所述中央处理单元(21)的输出端分别与摄像头(9)、坐标系提取单元(23)、移动控制单元(26)和复位单元(25)的输入端连接，所述摄像头(9)的输出端与图像提取单元(22)的输入端连接，并且图像提取单元(22)的输出端与坐标系提取单元(23)的输入端连接，所述坐标系提取单元(23)的输出端与坐标确认单元(24)的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种光学检测协作机器人，其特征在于：所述复位单元(25)的输出端与移动控制单元(26)的输入端连接，所述移动控制单元(26)的输出端与分别与X轴移动机构(6)、Y轴移动机构(7)和Z轴移动机构(5)的输入端连接。

3.根据权利要求1所述的一种光学检测协作机器人，其特征在于：所述移动控制单元(26)包括移动分解模块(261)、X坐标系移动控制模块(262)、Y坐标系移动控制模块(263)、Z坐标系移动控制模块(264)和位置判定模块(265)。

4.根据权利要求3所述的一种光学检测协作机器人，其特征在于：所述移动分解模块(261)的输出端分别与X坐标系移动控制模块(262)、Y坐标系移动控制模块(263)和Z坐标系移动控制模块(264)的输入端连接。

5.根据权利要求3所述的一种光学检测协作机器人，其特征在于：所述X坐标系移动控制模块(262)、Y坐标系移动控制模块(263)和Z坐标系移动控制模块(264)的输出端分别与位置判定模块(265)的输入端连接。

6.根据权利要求1所述的一种光学检测协作机器人，其特征在于：所述复位单元(25)包括归零点坐标设定模块(251)、位置定位模块(252)和移动路径设定模块(253)。

7.根据权利要求6所述的一种光学检测协作机器人，其特征在于：所述归零点坐标设定模块(251)的输出端与位置定位模块(252)的输入端连接，并且位置定位模块(252)的输出端与移动路径设定模块(253)的输入端连接。

8.根据权利要求1所述的一种光学检测协作机器人，其特征在于：所述坐标系提取单元(23)包括反光坐标系条提取模块(231)和坐标系覆盖模块(232)，所述反光坐标系条提取模块(231)的输出端与坐标系覆盖模块(232)的输入端连接。

9.根据权利要求1所述的一种光学检测协作机器人，其特征在于：所述X轴移动机构(6)、Y轴移动机构(7)和Z轴移动机构(5)均通过驱动电机驱动。