[发明专利]一种仿生式越障爬壁机器人

说明书

本发明涉及机器人，更具体的说是一种仿生式越障爬壁机器人。包括重心调节机构和仿生越障碍爬壁组件，四组臂腿机构可以模拟人的双臂与双腿进行爬壁动作；任意一侧的两个臂腿机构的间距可调实现增加机器人运动的稳定性或便于其通过限定空间；倒置利用走槽卡在线上可将机器人在两条线上进行运动，当行进中一条线上遇到障碍可以通过升高遇到障碍的行走轮Ⅱ所处的臂腿机构与障碍脱离。

技术领域

本发明涉及机器人，更具体的说是一种仿生式越障爬壁机器人。

背景技术

例如公开号为CN109178140A的一种轮式越障机器人，包括：支架、越障轮、越障轮安装架、越障轮驱动机构、越障轮转向驱动机构、第一行走轮、第一行走轮转向驱动机构、第二行走轮、第二行走轮转向驱动机构和两个行走轮驱动机构，支架包括：第一支管、第二支管和第三支管，第一支管和第二支管相对布置在第一平面内，第三支管的一端安装在第一支管上。在有障碍、沟壑或台阶的路况下，越障轮安装架通过转轴相对于支架进行转动，越障轮跟随越障轮安装架转动并越过障碍物、沟壑或越至台阶顶面，通过越障轮驱动机构驱动越障轮转动，与第一行走轮或第一行走轮和第二行走轮共同转动，使轮式越障机器人能够越过障碍、沟壑和台阶；但该机器人不能在线上行走，不能用于爬壁。

发明内容

本发明的目的是提供一种仿生式越障爬壁机器人，便于进行进行越障爬壁与线上行走。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种仿生式越障爬壁机器人，包括重心调节机构和仿生越障碍爬壁组件，所述仿生越障碍爬壁组件设置有两个并均与重心调节机构连接，重心调节机构调节两个仿生越障碍爬壁组件的间距。

所述重心调节机构同步调节两个仿生越障碍爬壁组件之间的间距。

所述重心调节机构包括基板体Ⅰ、轴座Ⅰ、圆钢Ⅰ、双向丝杠Ⅰ、斜齿轮Ⅰ、电机Ⅰ和斜齿轮Ⅱ，所述基板体Ⅰ上端的两侧分别固接一个轴座Ⅰ，圆钢Ⅰ的两端分别固接在两个轴座Ⅰ的上侧，双向丝杠Ⅰ的两端分别转动连接在两个轴座Ⅰ的下侧，斜齿轮Ⅰ固接在双向丝杠Ⅰ的中部，电机Ⅰ固接在基板体Ⅰ的下端，电机Ⅰ的输出轴与基板体Ⅰ转动连接，电机Ⅰ输出轴的上端固接斜齿轮Ⅱ，斜齿轮Ⅰ与斜齿轮Ⅱ啮合传动。

所述仿生越障碍爬壁组件包括臂腿重心调节机构和仿生臂腿，所述仿生臂腿设置有两个且分别与重心调节机构的两侧连接，重心调节机构同步调节两个仿生臂腿的间距。

所述臂腿重心调节机构包括基板体Ⅱ、三凸体、轴座Ⅱ、圆钢Ⅱ、双向丝杠Ⅱ、限位部Ⅰ、电机Ⅱ、齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ，所述基板体Ⅱ的下侧设有一体成型的三凸体，基板体Ⅱ上端的两侧分别固接一个轴座Ⅱ，两个轴座Ⅱ的外端分别固接一个圆钢Ⅱ，双向丝杠Ⅱ的两侧分别转动连接在两个轴座Ⅱ上，双向丝杠Ⅱ的两端分别固接一个限位部Ⅰ，电机Ⅱ固接在基板体Ⅱ的上端，电机Ⅱ的输出轴上固接齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ固接在双向丝杠Ⅱ的中部，齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ啮合传动连接；两个三凸体分别与双向丝杠Ⅰ的两侧螺纹连接，两个三凸体分别滑动连接在圆钢Ⅰ的两侧。

所述仿生臂腿包括基础顶盘、臂腿机构和行走足，所述基础顶盘的下端固接臂腿机构，臂腿机构的上下两端分别固接一个行走足，基础顶盘与臂腿重心调节机构的两侧连接。

所述基础顶盘包括基板体Ⅲ、轴座、电机Ⅲ、齿轮Ⅲ、齿条、导轨条和限位部Ⅱ，所述基板体Ⅲ的上端设有一体成型的轴座，电机Ⅲ固接在基板体Ⅲ的上端，电机Ⅲ的输出轴上固接齿轮Ⅲ，齿条非带齿的两侧分别固接一个导轨条，齿条通过两个导轨条滑动连接在基板体Ⅲ上，齿轮Ⅲ与齿条啮合传动，轴座与双向丝杠Ⅱ的一侧螺纹连接，轴座分别与圆钢Ⅱ滑动连接。

所述臂腿机构包括电机Ⅳ、电机座、臂腿本体和行走足安装部，所述电机Ⅳ与电机座固接，电机Ⅳ的输出轴与臂腿本体的中部固接，臂腿本体的两端均设有一体成型的行走足安装部，电机座固接在齿条的下端。