[发明专利]一种仿生式越障爬壁机器人

权利要求书

1.一种仿生式越障爬壁机器人，包括重心调节机构（1）和仿生越障碍爬壁组件（2），其特征在于：所述仿生越障碍爬壁组件（2）设置有两个并均与重心调节机构（1）连接，重心调节机构（1）调节两个仿生越障碍爬壁组件（2）的间距；

重心调节机构（1）包括基板体Ⅰ（101）、轴座Ⅰ（102）、圆钢Ⅰ（103）、双向丝杠Ⅰ（104）、斜齿轮Ⅰ（105）、电机Ⅰ（106）和斜齿轮Ⅱ（107），所述基板体Ⅰ（101）上端的两侧分别固接一个轴座Ⅰ（102），圆钢Ⅰ（103）的两端分别固接在两个轴座Ⅰ（102）的上侧，双向丝杠Ⅰ（104）的两端分别转动连接在两个轴座Ⅰ（102）的下侧，斜齿轮Ⅰ（105）固接在双向丝杠Ⅰ（104）的中部，电机Ⅰ（106）固接在基板体Ⅰ（101）的下端，电机Ⅰ（106）的输出轴与基板体Ⅰ（101）转动连接，电机Ⅰ（106）输出轴的上端固接斜齿轮Ⅱ（107），斜齿轮Ⅰ（105）与斜齿轮Ⅱ（107）啮合传动；

仿生越障碍爬壁组件（2）包括臂腿重心调节机构（3）和仿生臂腿（4），所述仿生臂腿（4）设置有两个且分别与重心调节机构（3）的两侧连接，重心调节机构（3）同步调节两个仿生臂腿（4）的间距；

臂腿重心调节机构（3）包括基板体Ⅱ（301）、三凸体（302）、轴座Ⅱ（303）、圆钢Ⅱ（304）、双向丝杠Ⅱ（305）、限位部Ⅰ（306）、电机Ⅱ（307）、齿轮Ⅰ（308）和齿轮Ⅱ（309），所述基板体Ⅱ（301）的下侧设有一体成型的三凸体（302），基板体Ⅱ（301）上端的两侧分别固接一个轴座Ⅱ（303），两个轴座Ⅱ（303）的外端分别固接一个圆钢Ⅱ（304），双向丝杠Ⅱ（305）的两侧分别转动连接在两个轴座Ⅱ（303）上，双向丝杠Ⅱ（305）的两端分别固接一个限位部Ⅰ（306），电机Ⅱ（307）固接在基板体Ⅱ（301）的上端，电机Ⅱ（307）的输出轴上固接齿轮Ⅰ（308），齿轮Ⅱ（309）固接在双向丝杠Ⅱ（305）的中部，齿轮Ⅰ（308）和齿轮Ⅱ（309）啮合传动连接；两个三凸体（302）分别与双向丝杠Ⅰ（104）的两侧螺纹连接，两个三凸体（302）分别滑动连接在圆钢Ⅰ（103）的两侧；

所述仿生臂腿（4）包括基础顶盘（5）、臂腿机构（6）和行走足（7），所述基础顶盘（5）的下端固接臂腿机构（6），臂腿机构（6）的上下两端分别固接一个行走足（7），基础顶盘（5）与臂腿重心调节机构（3）的两侧连接；

所述基础顶盘（5）包括基板体Ⅲ（501）、轴座（502）、电机Ⅲ（503）、齿轮Ⅲ（504）、齿条（505）、导轨条（506）和限位部Ⅱ（507），所述基板体Ⅲ（501）的上端设有一体成型的轴座（502），电机Ⅲ（503）固接在基板体Ⅲ（501）的上端，电机Ⅲ（503）的输出轴上固接齿轮Ⅲ（504），齿条（505）非带齿的两侧分别固接一个导轨条（506），齿条（505）通过两个导轨条（506）滑动连接在基板体Ⅲ（501）上，齿轮Ⅲ（504）与齿条（505）啮合传动，轴座（502）与双向丝杠Ⅱ（305）的一侧螺纹连接，轴座（502）分别与圆钢Ⅱ（304）滑动连接；

所述臂腿机构（6）包括电机Ⅳ（601）、电机座（602）、臂腿本体（603）和行走足安装部（604），所述电机Ⅳ（601）与电机座（602）固接，电机Ⅳ（601）的输出轴与臂腿本体（603）的中部固接，臂腿本体（603）的两端均设有一体成型的行走足安装部（604），电机座（602）固接在齿条（505）的下端；

所述行走足（7）包括电机Ⅴ（701）、行走轮Ⅰ（702）和行走轮Ⅱ（703），所述电机Ⅴ（701）的输出轴由内之外分别固接行走轮Ⅰ（702）和行走轮Ⅱ（703），电机Ⅴ（701）与行走足安装部（604）固接。

2.根据权利要求1所述的仿生式越障爬壁机器人，其特征在于：重心调节机构（1）同步调节两个仿生越障碍爬壁组件（2）之间的间距。

3.根据权利要求1所述的仿生式越障爬壁机器人，其特征在于：所述行走轮Ⅱ（703）上设有走槽（704）。