[发明专利]一种洪灾无人机应急响应调度方法

说明书

本发明公开了一种洪灾无人机应急响应调度方法。它包括如下步骤，步骤一：基于洪灾风险区的数字高程模型，根据洪水水位或洪水水量参数，解算得到所述洪灾风险区的洪水淹没范围线；步骤二：获取所述洪灾风险区附近可供调用的无人机实时状态信息；步骤三：获取所述洪水淹没范围线内的实时人口位置数据，并计算得到实时人口密度；步骤四：根据出现的情况启动最佳无人机监测任务调度方案计算，以在最短时间内、最低的任务执行风险完成无人机监测任务为目标而计算得到最佳无人机监测任务调度方案，并根据此方案迅速调度相应无人机执行相应监测任务。本发明具有实现受洪灾影响人口应急救援及监测任务实施效率的最大化的优点。

技术领域

本发明涉及灾害响应应急救援和无人机监测技术领域，更具体地说它是一种洪灾无人机应急响应调度方法。

背景技术

洪水灾害突发性强、危害性大，威胁人类生命财产安全和社会经济发展。尤其是洪水发生后，造成的堰塞湖、滑坡、泥石流，可能会带来更大的人口和经济损失。如果不能在最佳救援时段内开展应急救援，受灾地区群众的人身财产安全将受到极大威胁。

无人机作为一种航空监测及应急救援手段，具有成本低、易操作、高度灵活等特点，尤其在洪灾导致的恶劣环境条件下，无人机远距离监测相比于传统的监测手段，具有不可比拟的优势。因此，其被广泛地应用于应急监测，快速获取重要区域的高分辨率航空影像,为救灾减灾的紧急救援、灾民安置、灾害普查分析、恢复建设各个时期提供及时的测绘保障。

现有的无人机应急响应监测均是在灾害发生后，根据应急管理相关部门提供的监测区域位置，派遣无人机应急监测设备及人员奔赴现场，开展应急救援监测工作。其中，监测区域位置是相关部门根据地方上报信息或降雨、水文等数据给出的受灾区域位置。这种方式受到灾害点信息上报速度和位置准确度的影响，是一种被动的应急响应机制，导致无人机应急监测任务响应速度慢、人口救援工作效率低等问题。另外在洪水灾害救援中，群众人身安全应摆在救援工作的首要位置，哪里有人被困，就应该第一时间赶赴该地开展救援工作。

现有专利公开号为CN104867357A、专利名称为《面向地震应急响应的多无人机调度与任务规划方法》，其是基于地震强度分布及其他辅助信息来控制无人机的调度，没有考虑在灾害情况下的实时人口分布，无法实现对受灾地区人口人身安全的最大程度地保护。

现有专利公开号为CN104615143、专利名称为《无人机调度方法》，其仅公开了多无人机的调度方法，没有解决洪灾应急救援情况下无人机监测任务实施的问题。

因此，现亟需开发一种实现受洪灾影响人口应急救援及监测任务实施效率的最大化的洪灾无人机应急响应调度方法。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种洪灾无人机应急响应调度方法，通过与人口位置信息融合，实现受洪灾影响人口应急救援及监测任务实施效率的最大化；克服现有无人机洪灾应急响应被动、响应速度慢、人口救援工作效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案为：一种洪灾无人机应急响应调度方法，其特征在于：包括如下步骤，

步骤一：基于洪灾风险区的数字高程模型，根据洪水水位或洪水水量参数，解算得到所述洪灾风险区的洪水淹没范围线；

步骤二：获取所述洪灾风险区附近可供调用的无人机实时状态信息，包括无人机位置、无人机所携带数据采集传感器和无人机性能参数；

步骤三：获取所述洪水淹没范围线内的实时人口位置数据，并计算得到实时人口密度；

步骤四：当出现下述任一情况：

①洪水淹没范围内的某地实时人口密度超过阈值；

②洪水淹没范围内的某地实时人口密度突然下降；