[发明专利]基于双层转盘的并行落药控制方法、以及用于双层转盘的并行落药控制的系统及装置

说明书

本发明公开了一种基于双层转盘的并行落药控制方法、装置、系统及其实现方法，其通过为双层转盘上位于操作位置处的落药控制机构设置落药控制周期，实现控制落药，并在完成周期后自动将下一个落药控制机构移动至该操作位置，保证了机械臂仅仅需要向当前处于操作位置的落药控制机构放置药瓶或取走药瓶，使得能够基于最少的机械操作，实现落药控制，大幅缩短处方配药时间，提高配药效率。

技术领域

本发明涉及设备自动化技术领域，特别是一种基于双层转盘的并行落药控制的实现方法、控制方法以及用于双层转盘的并行落药控制的系统及装置。

背景技术

随着科技的发展，落药、配药的智能化、自动化控制已经成为一种发展趋势。但由于实现自动化配药和落药不但需要硬件的支撑，同时还需要软件控制方法的辅助，实现起来相对要复杂很多。因而，虽然设备智能化的发展理念已经提出有一段时间，但在实际实现过程中，目前进行落药控制依然只能达到半自动化的程度，即目前普遍的落药控制都是由人工按处方将盛放不同味药的药瓶放置在落药控制台上，然后在落药控制台下部署可循环转动的储药装置，通过控制储药装置在落药控制台下方循环转动，实现自动落药，并在某一储药格的药配齐后，由人工依次取走。可见，现有技术虽然在一定程度上实现了落药的自动化，但是还存在以下缺陷：

第一，放药过程依然需要人工放置，对于医院的密集业务量来说，会耗费大量人力，且会影响配药效率；

第二，在机械控制阶段，需要控制储药装置循环转动，为了避免重复落药和错误落药，需要做的机械控制操作相对繁琐、复杂，且容易出错；

第三，由于落药控制台是根据储药装置的循环转动来落药的，落药控制台的落药控制本身不够智能，在某一包药完全配好后，仍然需要人工的辅助才能保证在落好药时及时取走封装，不然就会容易产生重复落药的情况。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种能够在机械动作最少的情况下，实现自动落药控制的方案，以缩短处方配药时间，提高处方配药效率。

本发明的第二目的还在于在机械动作最少的情况下，实现上转盘中最多的药瓶能够同时并行落药，进一步缩短处方配药时间，提高处方配药效率。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于双层转盘的并行落药控制的实现方法，其中，该方法中涉及的双层转盘包括设置有落药控制机构的上转盘和设置有储药格的下转盘，上转盘设置有用于向落药控制机构放置或取走药瓶的操作位置，该方法包括

根据配置的双层转盘的机械参数确定落药控制周期；

在每个落药控制周期内，依次循环进行如下操作，直至达到落药控制周期：确定落药位置进行落药控制操作；在落药操作后，根据双层转盘的机械参数生成第一转动控制信号控制下转盘转动；

在达到落药控制周期时，进行如下操作：确定落药位置进行落药控制操作；在落药操作后，根据双层转盘的机械参数生成第二转动控制信号同时控制上转盘和下转盘转动；

其中，第一转动控制信号配置为使得仅仅下转盘向预设方向转动预定数量的储药格；第二转动控制信号配置为使得下转盘的储药格转动回初始位置，且使得上转盘的操作位置处的落药控制机构更新为在预设方向的相反方向上位于当前落药控制机构的相邻位置处的落药控制机构。

根据本发明的第二方面，提供了一种基于双层转盘的并行落药控制方法，该方法中提及的双层转盘包括设置有落药控制机构的上转盘、设置有储药格的下转盘和设置于上转盘的操作位置处用于向落药控制机构放置或取走药瓶的机械臂，该方法包括

根据双层转盘的机械参数确定落药控制周期，机械参数包括上转盘上设置的落药控制机构的数量m、下转盘上设置的储药格的数量n、以及每个落药控制机构控制的储药格的数量x，确定的落药控制周期为k＝n/(m*x)；