[发明专利]基于双层转盘的并行落药控制方法、以及用于双层转盘的并行落药控制的系统及装置

权利要求书

1.基于双层转盘的并行落药控制的实现方法，所述双层转盘包括设置有落药控制机构的上转盘和设置有储药格的下转盘，且所述上转盘设置有操作位置，其特征在于，所述方法包括

根据配置的所述双层转盘的机械参数确定落药控制周期；

在每个落药控制周期内，依次循环进行如下操作，直至达到落药控制周期：确定落药位置进行落药控制操作；在落药操作后，根据所述双层转盘的机械参数生成第一转动控制信号控制下转盘转动；

在达到落药控制周期时，进行如下操作：确定落药位置进行落药控制操作；在落药操作后，根据所述双层转盘的机械参数生成第二转动控制信号同时控制上转盘和下转盘转动；

其中，所述第一转动控制信号配置为使得仅仅下转盘向预设方向转动预定数量的储药格；所述第二转动控制信号配置为使得下转盘的储药格转动回初始位置，且使得上转盘的操作位置处的落药控制机构更新为在所述预设方向的相反方向上位于所述当前落药控制机构的相邻位置处的落药控制机构。

2.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，所述机械参数包括上转盘上设置的落药控制机构的数量m、下转盘上设置的储药格的数量n、以及每个落药控制机构控制的储药格的数量x，其中，

确定的所述落药控制周期为k＝n/(m*x)；

所述第一转动控制信号配置为包括控制对象为下转盘、转动方向为第一方向、转动角度为第一角度，其中，第一角度为(360*x/n)°；

所述第二转动控制信号配置为包括第一控制对象为上转盘、转动方向为第二方向、转动角度为第二角度，第二控制对象为下转盘、转动方向为第二方向、转动角度为第三角度，其中，第二方向为第一方向的相反方向，第二角度为(360/m)°，第三角度为(360*(k-1)*x/n)°。

3.根据权利要求2所述的实现方法，其特征在于，所述确定落药位置实现为包括

分别为落药控制机构和储药格编号，其中，落药控制机构和储药格的编号按相反方向设置；

根据获取的处方信息确定当次配药的包数和落药控制机构的处方周期次数，并设定用于当次盛药的储药格编号；

记录当前位于操作位置处的落药控制机构的编号；

获取与当前操作位置处的落药控制机构对应的储药格的编号和各个落药控制机构所经历的周期次数；

根据当前的落药控制机构的编号、与当前操作位置处的落药控制机构对应的储药格的编号、用于当次盛药的储药格编号、每个落药控制机构控制的储药格的数量x和落药控制机构的处方周期次数及所经历的周期次数确定当前需要落药的落药控制机构编号。

4.根据权利要求3所述的实现方法，其特征在于，确定的当前需要落药的落药控制机构的数量为0～q个，其中，q定义为p/(k*x)向上取整的结果，p为根据获取的处方信息确定的当次配药的包数。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在每个落药控制周期的首次落药之前，还进行如下处理：

根据当前处于操作位置处的落药控制机构的药瓶放置情况控制机械臂向当前处于操作位置的落药控制机构放置药瓶或取走药瓶。