[发明专利]清洁机器人、地毯检测方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

清扫单元，用于对地面进行清扫；

驱动单元，用于驱动清洁机器人以使清洁机器人执行清扫工作；

图像采集单元，用于采集所述清洁机器人前方环境的图像；

处理单元，分别与所述驱动单元和所述图像采集单元相通信，用于根据所述图像采集单元所采集的图像识别所述清洁机器人的前方是否存在目标地毯区域；

当识别所述清洁机器人的前方存在目标地毯区域时，所述处理单元在所述清洁机器人进入所述目标地毯区域之前产生清扫控制信号，并向所述驱动单元传输所述清扫控制信号以控制将所述驱动单元的当前清扫参数调整至第一清扫参数；其中，第一清扫参数为适合目标地毯区域的清扫参数。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在进入所述目标地毯区域之前，所述处理单元还确定所述目标地毯区域的边界；

当确定所述清洁机器人移动至所述目标地毯区域的边界时，所述处理单元产生所述清扫控制信号，并向所述驱动单元传输所述清扫控制信号。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元根据所述图像采集单元所采集的图像识别所述清洁机器人的前方是否存在目标地毯区域，包括：所述处理单元在所述清洁机器人的行进过程中通过所述图像采集单元采集所述机器人前方环境的图像，并利用预设识别算法及至少基于地毯模型特征对所述采集单元所采集的图像进行识别处理而识别地毯；当所述处理单元从采集的图像中识别出地毯时，确定所述清洁机器人的前方存在所述目标地毯区域；其中，所述地毯模型特征包括地毯的轮廓、地毯的颜色、地毯的花纹或其任意组合。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人移动至所述目标地毯区域上后，所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型，并根据所述目标地毯区域的类型控制将所述驱动单元的第一清扫参数调整至第二清扫参数；其中，所述第二清扫参数和所述第一清扫参数的参数值不同。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型，包括：所述处理单元还根据所述驱动单元的工作状态信号来识别所述目标地毯区域的类型。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动单元为电机；所述驱动单元的工作状态信号包括所述电机的电机电流信号、电机电压信号和电机功率信号中的至少一种。

7.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括运动传感器；所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型，包括：所述处理单元还根据所述运动传感器所感测的所述清洁机器人的运动速度来识别所述目标地毯区域的类型。

8.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型，包括：所述处理单元还根据所述清洁机器人在SLAM系统地图中的理想运动位置和实际运动位置的差异来识别所述目标地毯区域的类型。

9.如权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人在进入所述目标地毯区域上后，当所述处理单元确定所进入的所述目标地毯区域不是真实地毯区域时，将所述图像采集单元所采集的图像作为负样本对预设的地毯模型进行训练。

10.如权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人在进入所述目标地毯区域上后，当所述处理单元确定所进入的所述目标地毯区域不是真实地毯区域时，控制将所述驱动单元的当前的第一清扫参数调整至初始清扫参数；其中，所述初始清扫参数为适合硬质地面的清扫参数。