[发明专利]一种料盘及其点位补偿方法

说明书

本发明公开了一种料盘及其点位补偿方法，旨在解决现在的取料机器人无法对取料盘的点位进行补偿，或者存在补偿偏差，补偿不到位的不足。该发明包括步骤：校准装置通过检测校准点位置，获得所述校准点的实际坐标；得到各个校准点相对于所求点的权重；所述校准点在机器手控制器中存储有理论坐标，P点的偏差值为各个校准点的理论坐标到实际坐标形成的向量与对应的最终权重K的乘积之和；将零位到P点坐标形成的向量与步骤S9中形成的偏差值求和即为P点的实际坐标。通过计算和对校准点的检测，可以快速计算出对应的放料点的偏差，得到其实际位置，进而可以更准确的实现取料动作。

技术领域

本发明涉及一种机器人自动化领域，更具体地说，它涉及一种料盘及其点位补偿方法。

背景技术

多轴机器人在料盘上取料，需要得到料盘上的放料点的精准位置，在取一些夹持点比较小，容错率较高的料体时，对放料点的位置的精度要求会更加的高。为了提高生产节拍，加快生产效率，料盘的表面积越来越大以容纳更多的料体，减少来回移动料盘装料的时间。但是随着料盘的变大，公差也会逐步放大，甚至影响机械手的取料。进而，料盘自身的刚性也随之变化，在装载不同数量的料体的时候，各个取料的点位之间的距离也会变化。当料盘足够大时，其误差会影响到机械人的取料，导致出现无法取料，时不时的需要重新手工校准。亟需一种补偿方法实现对点位进行位置补偿，取得各个放料点的精准位置。

中国专利公告号CN207560471U，名称为一种单臂机器人冲压搬运装置，该申请案公开了一种单臂机器人冲压搬运装置，包括机台，机台的中部设有直线升降平台，机台位于直线升降平台的一端设有可升降的机器人搬运装置，机台位于直线升降平台的另一端设有隔离纸摆盘和将该隔离纸摆盘上的隔离纸一张一张搬运至成品摆盘上的隔离纸搬运装置，成品摆盘位于直线升降平台上，直线升降平台上还设置有具有补偿升降功能的来料盘结构。该实用新型主要是针对柔性FPC板冲压搬运。本装置底座可升降的4轴机器人，该机器人的Z轴在于底座，便于机器人在冲床的上下模组狭窄的空间中工作。机器人末端是吸盘，吸盘吸附位置增加了产品保护功能；吸盘可旋转，便于对称性产品实现二次冲压功能；底座可升降的4 轴机器人，主要用于物料的搬运。它具有无法对取料盘的点位进行补偿，导致机械人不能精准取料。

发明内容

本发明克服了现在的取料机器人无法对取料盘的点位进行补偿，或者存在补偿偏差，补偿不到位的不足，提供了一种料盘及其点位补偿方法，它能对各个取料点位进行精准计算，计算出实际点位。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种料盘，料盘上设有放料位，放料位中设有放料点，放料点放置料体。

放料位为若干放料点阵列形成。料盘的放料位为一个平面。该料盘滑动连接在导轨上，通过滑轨的导向和连接在该料盘上的驱动装置驱动，在装料和卸料位置之间往复运动。

一种料盘点位补偿方法，机器人上设有用于定位的校准装置，料盘上设有数量为n的校准点，对于需要求出实际坐标的位置的P点，包括步骤：

(S1)校准装置通过检测得到校准点位置，获得所述校准点的实际坐标为(P₁、P₂至P_n)；

(S2)将各个校准点连线，形成有条线段，形成有L₁、L₂至连线段；

(S3)建立所述P点的理论坐标P₀到L₁、L₂至的垂线段，记为D₁、D₂至交点为A₁、 A₂至