[发明专利]一种料盘及其点位补偿方法

权利要求书

1.一种料盘点位补偿方法，机器人上设有用于定位的校准装置，其特征是，料盘上设有放料位，放料位中设有放料点，放料点放置料体，所述料盘上设有数量为n的校准点，对于需要求出实际坐标的位置的P点，包括步骤：

(S1)校准装置通过检测得到校准点位置，获得所述校准点的实际坐标为(P1、P2至Pn；)

(S2)将各个校准点连线，形成有条线段，形成有L₁、L₂至连线段；

(S3)建立所述P点的理论坐标P₀到L₁、L₂至的垂线段，记为D₁、D₂至交点为A₁、A₂至

(S4)D₁、D₂至中各个垂线段长度占D₁、D₂至之和的比值在被1减去之后求得有过渡值，所述各个垂线段长度对应的过渡值进行归一化，可以得到L₁、L₂至连线段的第一权重K1；

(S5)A₁、A₂至在L₁、L₂至LCn2的连线段上，将对应的L₁、L₂至分成了第一线段和第二线段；(S6)所述第一线段的长度除以对应的连线段的长度的比值被1减去后为对应的校准点的第二权重K2；

(S7)所述第一权重K1和第二权重K2之积为第三权重K3；

(S8)每个校准点与其他校准点形成的连线数量为n-1，形成有n-1的第三权重K3，各个校准点的n-1个第三权重K3之和为该校准点的最终权重K；

(S9)所述校准点在机器手控制器中存储有理论坐标为(P′₁、P′₂至P′_n，)P点的偏差值为各个校准点的理论坐标到实际坐标之间形成的向量与对应的最终权重K的乘积之和；

(S10)将零位到P点坐标形成的向量与步骤S9中形成的偏差值求和即为P点的实际坐标。

2.根据权利要求1所述的一种料盘点位补偿方法，其特征是，所述校准装置为激光检测器，校准点上设有特征点。

3.根据权利要求1所述的一种料盘点位补偿方法，其特征是，n的数量大于或等于3。

4.根据权利要求1所述的一种料盘点位补偿方法，其特征是，所述机器人为工业六轴机器人。

5.根据权利要求1所述的一种料盘点位补偿方法，其特征是，所述校准点围绕放料位设置。

6.根据权利要求1或4所述的一种料盘点位补偿方法，其特征是，机器人中设有控制器，控制器中存储有放料位中各个放置料体的点位的理论坐标；控制器中存储有各个校准点的理论坐标。

7.根据权利要求1或5所述的一种料盘点位补偿方法，其特征是，所述校准点设置在放料位中心位置。

8.根据权利要求7所述的一种料盘点位补偿方法，其特征是，放料位呈矩形，校准点设置在靠近料盘角点位置。