[发明专利]车辆编队的协同控制方法和装置

说明书

本申请涉及一种车辆编队的协同控制方法和装置，所述方法包括：获取当前路口的信号灯的状态信息；根据所述状态信息，判断信号灯在车辆编队整体通过当前路口时的状态与当前状态是否一致；根据判断结果和信号灯的当前状态，确定车辆编队能够整体通过当前路口的目标车速；根据所述目标车速对车辆编队的速度进行控制。本申请的方案通过与信号灯的交互，根据接收到的信息实时调节车队行驶速度，在不干预信号灯正常工作的情况下，保证车辆编队能够完整、顺利地通过信号灯路口，降低停车等待时间，提高道路出行效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶编队技术领域，具体涉及一种车辆编队的协同控制方法和装置。

背景技术

随着自动驾驶行业的发展，人们已不满足单车的自动驾驶，组队自驾游、商务出巡、编队运货等多车辆组队行驶中引入自动驾驶技术的需求越来越多，这类出行方式统称为编队行驶。编队行驶可以有效提高交通道路利用率，提高安全性。

现有的编队行驶技术着重于队形的保持，都不涉及自动驾驶编队通过信号灯的情形。例如：公开号为CN107274720A的专利文献提出了一种多车协同方案，公开号为CN106708057A的专利文献提出了一种编队行驶方案，但是上述方案均未考虑车队如何维持队形通过信号灯路口。公开号为CN104199451A的专利文献所记载的方案是，信号灯路口用无人驾驶车辆的通行控制系统，车辆通过接收信号灯信号调节自身车速，实现单车信号灯路口通行，但是该方案不涉及自动驾驶编队。申请号为CN201910721781.6的专利文献所公开的方案，是通过视觉图像获取当前信号灯信息，并用于自动驾驶车辆的速度控制；但是该视觉图像的方法在无信号时间的信号灯路口无法正常工作，仅适用于有倒计时的信号灯，且不适用于自动驾驶车辆编队通过。

相关技术中，还没有自动驾驶编队通过信号灯的相关技术方案。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆编队的协同控制方法和装置。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆编队的协同控制方法，包括：

获取当前路口的信号灯的状态信息；

根据所述状态信息，判断信号灯在车辆编队整体通过当前路口时的状态与当前状态是否一致；

根据判断结果和信号灯的当前状态，确定车辆编队能够整体通过当前路口的目标车速；

根据所述目标车速对车辆编队的速度进行控制。

进一步地，所述判断信号灯在车辆编队整体通过当前路口时的状态与当前状态是否一致，包括：

根据所述状态信息确定信号灯的当前状态；

获取定位信息，并根据定位信息确定车辆编队与当前路口之间的距离Si；

根据距离Si和预设的常规车速v确定车辆编队整体通过当前路口所需的时间t1；

根据时间t1判断通过当前路口时的状态与当前状态是否一致。

进一步地，所述根据距离Si和预设的常规车速v确定车辆编队整体通过当前路口所需的时间t1，包括：

根据预设的编队信息确定车辆编队的长度length；

车辆编队整体通过当前路口所需的时间t1＝(Si+length)/v。

进一步地，所述根据时间t1判断通过当前路口时的状态与当前状态是否一致，包括：

根据所述状态信息确定信号灯的相位周期Tc、信号灯的当前相位剩余时间TLi.t；

时间t1对相位周期Tc进行取余运算，得到时间t2；

根据t2和TLi.t判断通过当前路口时的状态与当前状态是否一致。