[发明专利]车辆编队的协同控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆编队的协同控制方法，其特征在于，包括：

获取当前路口的信号灯的状态信息；

根据所述状态信息，判断信号灯在车辆编队整体通过当前路口时的状态与当前状态是否一致；

根据判断结果和信号灯的当前状态，确定车辆编队能够整体通过当前路口的目标车速；

根据所述目标车速对车辆编队的速度进行控制；

如果信号灯在车辆编队整体通过当前路口时的状态与当前状态一致，判断当前信号灯状态是否为红灯，若为红灯，则计算加速通过信号灯的目标车速Vacc和减速通过信号灯的目标车速Vdel，其中：

Vdel＝max(min(V’del,Vmax),Vmin)；

Vacc＝max(min(V’acc,Vmax),Vmin)；

计算减速目标车速与常规车速差值和加速目标车速与常规车速差值，选取差值较小者为目标车速v′，其中：

如果信号灯在车辆编队整体通过当前路口时的状态与当前状态一致，判断当前信号灯是否为黄灯，若为黄灯，计算加速通过信号灯的目标车速Vacc和减速通过信号灯的目标车速Vdel，其中：

Vdel＝max(min(V’del,Vmax),Vmin)；

Vacc＝max(min(V’acc,Vmax),Vmin)；

计算减速目标车速与常规车速差值和加速目标车速与常规车速差值，选取差值较小者为目标车速v′，其中：

其中，上述公式中：

S_i为车辆编队与当前路口之间的距离；

n为车辆编队中的车辆数量；

Vel_i.length为车身长度；

Vel_i.space为车辆编队中两车之间保持的车间距；

length为车辆编队的长度，取值为length＝n×Vel_i.length+(n-1)×Vel_i.space；

t₁为车辆编队整体通过当前路口所需的时间，取值为t₁＝(S_i+length)/v，v为预设的常规车速；

TL_i.T_r为红灯相位默认时间；

TL_i.T_y为黄灯相位默认时间；

TL_i.T_g为绿灯相位默认时间；

T_c为相位周期，取值为T_c＝TL_i.T_r+TL_i.T_y+TL_i.T_g；

TL_i.t为信号灯的当前相位剩余时间；

t₂为时间t₁对相位周期T_c进行取余运算所得到的时间；

Vmax和Vmin为当前路段的限速值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断信号灯在车辆编队整体通过当前路口时的状态与当前状态是否一致，包括：

根据所述状态信息确定信号灯的当前状态；

获取定位信息，并根据定位信息确定车辆编队与当前路口之间的距离Si；

根据距离Si和预设的常规车速v确定车辆编队整体通过当前路口所需的时间t1；

根据时间t1判断通过当前路口时的状态与当前状态是否一致。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据距离Si和预设的常规车速v确定车辆编队整体通过当前路口所需的时间t1，包括：

根据预设的编队信息确定车辆编队的长度length；

车辆编队整体通过当前路口所需的时间t1＝(Si+length)/v。