[发明专利]面向无人机自组织网络的数据传输方法及装置

权利要求书

1.一种面向无人机自组织网络的数据传输方法，其特征在于，应用于第一无人机节点，所述第一无人机节点为无人机自组织网络中的任一无人机节点，所述方法包括：

接收无人机自组织网络中其他各无人机节点周期性广播的属性数据包，所述属性数据包包括广播所述属性数据包的无人机节点的位置信息、速度信息及广播所述属性数据包的第一时刻；

根据所述各无人机节点的位置信息，更新并记录各第一跳邻居无人机节点的位置信息、速度信息及广播属性数据包的第一时刻，所述第一跳邻居无人机节点为所述第一无人机节点的一跳邻居无人机节点；

在发送待传输数据包时，确定发送所述待传输数据包的第二时刻；

根据所述各第一跳邻居无人机节点广播属性数据包的第一时刻、所述第二时刻以及所述各第一跳邻居无人机节点的速度信息，计算所述各第一跳邻居无人机节点的偏移位置；

根据所述各第一跳邻居无人机节点的位置信息及所述偏移位置，对所述各第一跳邻居无人机节点进行位置预测，得到所述各第一跳邻居无人机节点的第一预测位置信息；

基于所述各第一跳邻居无人机节点的第一预测位置信息，从所述各第一跳邻居无人机节点中确定目标邻居无人机节点，并将所述待传输数据包发送至所述目标邻居无人机节点；

所述属性数据包还包括广播所述属性数据包的一跳邻居无人机节点的数目；

在所述基于所述各第一跳邻居无人机节点的第一预测位置信息，从所述各第一跳邻居无人机节点中确定目标邻居无人机节点，并将所述待传输数据包发送至所述目标邻居无人机节点之前，所述方法还包括：

获取发送所述待传输数据包的第三时刻、所述第一无人机节点上一次广播所述属性数据包的第四时刻、所述第一无人机节点上一次广播所述属性数据包时的速度信息及位置信息；

根据所述第三时刻、所述第四时刻、所述速度信息及所述位置信息，对所述第一无人机节点自身进行位置预测，得到所述第一无人机节点自身的第二预测位置信息；

根据所述第一预测位置信息与所述第二预测位置信息，计算所述各第一跳邻居无人机节点与所述第一无人机节点间的第一预测距离；

针对任一第一跳邻居无人机节点，若该第一跳邻居无人机节点与所述第一无人机节点间的第一预测距离等于预设的最大定向传输距离，计算所述第一无人机节点与该第一跳邻居无人机节点的链路可持续时间；

所述基于所述各第一跳邻居无人机节点的第一预测位置信息，从所述各第一跳邻居无人机节点中确定目标邻居无人机节点，并将所述待传输数据包发送至所述目标邻居无人机节点，包括：

获取所述第一无人机节点自身的第二预测位置信息及所述待传输数据包的目的节点的位置信息；

根据所述第一无人机节点自身的第二预测位置信息及所述目的节点的位置信息，计算所述第一无人机节点与所述目的节点的第一距离，并根据所述各第一跳邻居无人机节点的第一预测位置信息及所述目的节点的位置信息，计算所述各第一跳邻居无人机节点与所述目的节点的第二距离；

确定所述各第一跳邻居无人机节点中所述第二距离小于所述第一距离的各第一邻居无人机节点；

根据所述各第一邻居无人机节点对应的第二距离、链路可持续时间及数目，确定所述各第一邻居无人机节点中变化权重最小的无人机节点作为目标邻居无人机节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各无人机节点的位置信息，更新并记录各第一跳邻居无人机节点的位置信息、速度信息及广播属性数据包的第一时刻，包括：

获取所述第一无人机节点自身的位置信息；

根据所述第一无人机节点自身的位置信息及所述各无人机节点的位置信息，分别计算所述第一无人机节点与所述各无人机节点的距离；

确定与所述第一无人机节点自身的距离小于预设阈值的无人机节点为第一跳邻居无人机节点；

更新并记录各第一跳邻居无人机节点的位置信息、速度信息及广播属性数据包的第一时刻。