[发明专利]一种定位定向设备及AGV引导车

说明书

本发明提供一种定位定向设备及AGV引导车，设备包括外壳顶罩、底板外壳以及电路板；电路板设置于外壳顶罩内；电路板上设有IMU惯性单元、多个标签输入接口以及多个定位定向输出接口；多个标签输入接口设置于电路板的一侧面上；多个定位定向输出接口设置于电路板另一侧面上应；多个标签输入接口之间能够动态配置接入一个或多个标签，从而获取设备与各个基站之间的距离信息；IMU惯性单元通过多个标签输入接口接入的标签获取设备的位置数据，并通过定位定向输出接口进行数据输出；本发明提供的方案，不但结构精巧，而且外观结构较为紧凑、美观，体积较小、便于安装，而且具有多种输出形式，便于该设备来利用获取的定位定向信息来控制AGV引导车的运动。

技术领域

本发明涉及定位定向设备技术领域，尤其涉及一种定位定向设备及AGV引导车。

背景技术

现有的导航领域，多采用激光雷达建图，然后配合路径规划，进行室内导航，且一般多采用工控机加上激光雷达，然后通过工控机控制伺服驱动器、伺服电机等装置构成一种室内导航AGV，由于定位设备基本上采用的多为激光雷达为主，而定向设备采用的一般是伺服电机尾端的伺服编码器反馈出来的位置脉冲信号，俗称里程计、通常里程计提供一些位置信息和角度信息，配合激光雷达和地图，匹配得出小车的当前航向以及当前所在地图的位置信息；

其确定定位定向，常用设备包括：旋转扫描的多线激光雷达和伺服电机尾端的伺服编码器，

但是以激光雷达和伺服编码器为主的定位定向设备，存在以下缺点和不足：

第一、激光雷达容易受到干扰；

第二、伺服编码器容易受到轮子打滑等影响，存在很大漂移情况；

第三、组成的体积较大等。

发明内容

本发明设计了一种定位定向设备，不但精巧，外观结构漂亮，体积不大，便于安装、而且还具备IMU惯性传感器及多标签特性并且标签的数量可以动态配置，形成多种输入和输出形式，便于控制设备来利用这些经过融合之后的定位定向信息来控制AGV运动等。

本发明提供的一种定位定向设备，具体包括以下方案：

一种定位定向设备，设备包括外壳顶罩、底板外壳以及电路板；电路板设置于外壳顶罩和底板外壳围成的腔体内，并通过减振固定组件与外壳顶罩和底板外壳分别固定连接；电路板上设有IMU惯性单元、多个标签输入接口以及多个定位定向输出接口，外壳顶罩上对应的设置有多个标签输入开口、多个标签输出开口；多个标签输入接口和/或多个定位定向输出接口之间可以动态配置接入一个或多个输入标签和/或输出一个或多个输出标签；IMU惯性单元通过多个标签输入接口接入的标签获取定位定向信息，并通过多个定位定向输出接口进行数据输出定位定向输出接口定位定向输出接口定位定向输出接口。

进一步可选地，标签输入接口设有三个，包括第一标签输入接口、第二标签输入接口以及第三标签输入接口；定位定向输出接口设有三个，定位定向输出接口设有三个，包括第一定位定向输出接口、第二定位定向输出接口以及第三定位定向输出接口。

进一步可选地，外壳顶罩包括有四个侧面，其中一面上形成有三个标签输出开口，另外三个侧面上分别形成一个所述标签输入接口。

进一步可选地，所述外壳顶罩的顶面上与所述三个标签输入接口开槽和所述三个定位定向输出接口开槽对应的位置均设有光效元件，使每个输入接口或输出接口被标签插入的时候，其对应的光效元件能够适应地变换灯光颜色和进行闪亮提示。