[发明专利]机器人定位方法、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及定位领域，公开了一种机器人定位方法、机器人及计算机可读存储介质。其中，机器人定位方法，包括：经由激光雷达对周围环境进行检测，其中，周围环境内设置有多个预设参照物；将检测到的预设参照物确定为检测参照物；获取检测到各个检测参照物时激光雷达的朝向与机器人朝向之间的夹角角度；获取检测到的检测特征参数；根据检测特征参数确定各个检测参照物的位置信息、并根据位置信息确定机器人的当前位置；根据当前位置、夹角角度、夹角角度对应的检测参照物的位置信息，确定机器人的朝向。与现有技术相比，本发明实施方式所提供的机器人定位方法、机器人及计算机可读存储介质，具有有效的对机器人进行定位的优点。

技术领域

本发明涉及定位领域，特别涉及一种机器人定位方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人定位技术在各种机器人服务场景中使用越来广泛，例如仓储物流搬运，楼宇快递，清洁，安保，交互是对话等。

然而，本发明的发明人发现，现有技术中的的。机器人定位方法由于其算法的原理导致它缺乏回环检测的能力，累计误差的消除较为困难；在追踪丢失后很难重新找到自己的位姿，从而导致机器人无法继续运动或者不按实际期望路径运动，在生产环境中大量发现机器人无法工作或者走到了不期望的位置从而带来危险。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种机器人定位方法、机器人及计算机可读存储介质，可以有效的对机器人进行定位。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机器人定位方法，应用于设置有激光雷达的机器人，包括：经由激光雷达对所述机器人的周围环境进行检测，其中，所述周围环境内设置有多个预设参照物；将检测到的预设参照物确定为检测参照物；获取检测到各个所述检测参照物时所述激光雷达的朝向与所述机器人朝向之间的夹角角度；获取检测到的所述检测参照物的特征参数作为检测特征参数；根据所述检测特征参数确定各个所述检测参照物的位置信息、并根据所述位置信息确定所述机器人的当前位置；根据所述当前位置、所述夹角角度、所述夹角角度对应的所述检测参照物的位置信息，确定所述机器人的朝向。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：激光雷达和与激光雷达连接的至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前述的机器人定位方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如前述的机器人定位方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，本发明实施方式所提供的机器人定位方法，预先在机器人的周围环境内设置有多个预设参照物，通过激光雷达对机器人的周围环境进行检测，当检测到预设参照物时，将检测到的预设参照物确定为检测参照物，获取检测到各个检测参照物时激光雷达的朝向与机器人朝向之间的夹角角度；获取检测到的检测参照物的特征参数作为检测特征参数；通过检测特征参数确定各个检测参照物的位置信息，并根据位置信息确定机器人的当前位置，根据当前位置、夹角角度、夹角角度对应的检测参照物的位置信息，确定机器人的朝向。通过对与预设参照物的检测，可以有效的确定机器人的当前位置和朝向。

另外，所述经由激光雷达对所述机器人的周围环境进行检测，具体包括：控制所述激光雷达按预设速度进行旋转，对所述周围环境进行检测。

另外，所述根据所述检测特征参数确定各个所述检测参照物的位置信息，具体包括：根据所述检测特征参数确定各个所述检测参照物与所述预设参照物的对应关系；根据所述对应关系以及所述预设参照物的设置位置确定各个所述检测参照物的位置信息。