[发明专利]机器人定位方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于设置有激光雷达的机器人，包括：

经由激光雷达对所述机器人的周围环境进行检测，其中，所述周围环境内设置有多个预设参照物；

将检测到的预设参照物确定为检测参照物；

获取检测到各个所述检测参照物时所述激光雷达的朝向与所述机器人朝向之间的夹角角度；

获取检测到的所述检测参照物的特征参数作为检测特征参数；

根据所述检测特征参数确定各个所述检测参照物的位置信息、并根据所述位置信息确定所述机器人的当前位置；

根据所述当前位置、所述夹角角度、所述夹角角度对应的所述检测参照物的位置信息，确定所述机器人的朝向。

2.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述经由激光雷达对所述机器人的周围环境进行检测，具体包括：

控制所述激光雷达按预设速度进行旋转，对所述周围环境进行检测。

3.根据权利要求2所述的机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述检测特征参数确定各个所述检测参照物的位置信息，具体包括：

根据所述检测特征参数确定各个所述检测参照物与所述预设参照物的对应关系；

根据所述对应关系以及所述预设参照物的设置位置确定各个所述检测参照物的位置信息。

4.根据权利要求3所述的机器人定位方法，其特征在于，所述检测特征参数至少包括所述激光雷达自检测到所述预设参照物开始、直至检测不到所述预设参照物期间的时长；

所述根据所述检测特征参数确定各个所述检测参照物与所述预设参照物的对应关系，具体包括：

根据所述时长和所述预设速度，计算得到各个所述检测参照物的长度作为检测长度；

根据所述检测长度确定所述对应关系。

5.根据权利要求4所述的机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述检测长度确定所述对应关系，具体包括：

获取各个所述预设参照物的实际长度；

所述实际长度与所述检测长度相同的所述预设参照物作为与所述检测参照物对应。

6.根据权利要求4所述的机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述检测长度确定所述对应关系，具体包括：

获取多个所述检测参照物的检测长度、形成检测长度数组；

获取各个所述预设参照物的实际长度，根据所述实际长度构建实际长度数组；

获取与所述检测长度数组相同的所述实际长度数组为目标长度数组；

根据所述目标长度数组和所述检测长度数组确定所述对应关系。

7.根据权利要求3所述的机器人定位方法，其特征在于，所述检测特征参数至少包括第一距离，所述第一距离为所述机器人与所述检测参照物之间的距离；

所述根据所述检测特征参数确定各个所述检测参照物与各个所述预设参照物的对应关系，具体包括：

获取每两个所述预设参照物之间的实际距离；

以至少三个所述检测参照物为顶点构建多边形作为检测参照物多边形；

以各个所述预设参照物为顶点构建多个多边形作为预设参照物多边形；

获取与所述检测参照物多边形相同的所述预设参照物多边形作为目标多边形；

根据所述目标多边形和所述检测参照物多边形，确定所述对应关系。

8.根据权利要求3所述的机器人定位方法，其特征在于，所述检测特征参数至少包括所述检测参照物的形状信息；

所述根据所述检测特征参数确定各个所述检测参照物与各个所述预设参照物的一一对应关系，具体包括：

获取所述预设参照物的实际形状信息；

所述实际形状信息与所述实际形状信息相同的所述预设参照物作为与所述检测参照物对应。