[发明专利]集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法

说明书

本发明提供了一种集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法，包括以下步骤：当货车倒车靠近所述装车系统时，通过所述对准单元判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第一预定距离L，是，通知货车停车；通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元抬升，使所述货物传动单元的高度达到所述货车车厢的高度；通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元水平移动，使所述货物传动单元的两侧分别到同侧货车车厢的距离的差值在预定范围内；提醒货车继续倒车靠近所述装车系统，再次通过所述对准单元判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第二预定距离，是，通知货车停车。

技术领域

本发明涉及一种集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法。

背景技术

集装箱是能装载包装或无包装货进行运输，并便于用机械设备进行装卸搬运的工具。集装箱装箱完成后，需要将整个集装箱通过装车平台转移货车上，然而，现有技术中的装车平台难以实现货车和装车平台的快速对准并装车。

发明内容

本发明提供了一种集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法，可以有效解决上述问题。

本发明是这样实现的：

一种集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法，所述装车系统包括升降及水平移动单元、设置于所述升降及水平移动单元上的货物传动单元以及对准单元，其中，所述控制方法包括以下步骤：

S1，当货车倒车靠近所述装车系统时，通过所述对准单元判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第一预定距离L，是，通知货车停车；

S2，通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元抬升，使所述货物传动单元的高度达到所述货车车厢的高度；

S3，通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元水平移动，使所述货物传动单元的两侧分别到同侧货车车厢的距离的差值在预定范围内；

S4，提醒货车继续倒车靠近所述装车系统，再次通过所述对准单元判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第二预定距离，是，通知货车停车。

作为进一步改进的，所述对准单元包括对称设置于所述货物传动单元尾部两侧的第一激光发射及传感器以及反射镜，且所述第一激光发射及所述传感器以及所述反射镜到所述货物传动单元尾部的距离为L；在步骤S1中，通过所述对准单元判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第一预定距离的步骤包括：

控制所述第一激光发射及传感器发射激光，并经过所述反射镜发射回所述第一激光发射及传感器，当货车倒车阻挡于所述第一激光发射及传感器以及所述反射镜之间时，判断所述货车尾部到所述装车系统的距离达到所述第一预定距离L。

作为进一步改进的，所述对准单元包括设置于所述货物传动单元尾部的第一激光测距传感器，且所述第一激光测距传感器与所述货物传动单元的传动面平齐；在步骤S2中，通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元抬升的步骤包括：

控制所述第一激光测距传感器沿水平方向对所述货车的尾部进行测距，当所述第一激光测距传感器的测距发生突变时，控制所述升降及水平移动单元停止抬升。

作为进一步改进的，所述对准单元包括对称设置于所述货物传动单元尾部两侧的第二激光测距传感器以及第三激光测距传感器；在步骤S3中，通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元水平移动的步骤包括：

控制所述第二激光测距传感器以及所述第三激光测距传感器沿水平方向对所述货车的车厢进行测距，当所述第二激光测距传感器以及所述第三激光测距传感器分别到所述货车的两侧车厢距离的差值在预定范围内时，控制所述升降及水平移动单元停止水平移动。