[发明专利]集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法

权利要求书

1.一种集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法，其特征在于，所述装车系统包括升降及水平移动单元(11)、设置于所述升降及水平移动单元(11)上的货物传动单元(10)以及对准单元(12)，其中，所述控制方法包括以下步骤：

S1，当货车倒车靠近所述装车系统时，通过所述对准单元(12)判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第一预定距离L，是，通知货车停车；

S2，通过所述升降及水平移动单元(11)控制所述货物传动单元(10)抬升，使所述货物传动单元(10)的高度达到所述货车车厢的高度；

S3，通过所述升降及水平移动单元(11)控制所述货物传动单元(10)水平移动，使所述货物传动单元(10)的两侧分别到同侧货车车厢的距离的差值在预定范围内；

S4，提醒货车继续倒车靠近所述装车系统，再次通过所述对准单元(12)判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第二预定距离，是，通知货车停车。

2.如权利要求1所述的集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法，其特征在于，所述对准单元(12)包括对称设置于所述货物传动单元(10)尾部两侧的第一激光发射及传感器(120)以及反射镜(121)，且所述第一激光发射及所述传感器(120)以及所述反射镜(121)到所述货物传动单元(10)尾部的距离为L；在步骤S1中，通过所述对准单元(12)判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第一预定距离的步骤包括：

控制所述第一激光发射及传感器(120)发射激光，并经过所述反射镜(121)发射回所述第一激光发射及传感器(120)，当货车倒车阻挡于所述第一激光发射及传感器(120)以及所述反射镜(121)之间时，判断所述货车尾部到所述装车系统的距离达到所述第一预定距离L。

3.如权利要求1所述的集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法，其特征在于，所述对准单元(12)包括设置于所述货物传动单元(10)尾部的第一激光测距传感器(122)，且所述第一激光测距传感器(122)与所述货物传动单元(10)的传动面平齐；在步骤S2中，通过所述升降及水平移动单元(11)控制所述货物传动单元(10)抬升的步骤包括：

控制所述第一激光测距传感器(122)沿水平方向对所述货车的尾部进行测距，当所述第一激光测距传感器(122)的测距发生突变时，控制所述升降及水平移动单元(11)停止抬升。

4.如权利要求1所述的集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法，其特征在于，所述对准单元(12)包括对称设置于所述货物传动单元(10)尾部两侧的第二激光测距传感器(123)以及第三激光测距传感器(124)；在步骤S3中，通过所述升降及水平移动单元(11)控制所述货物传动单元(10)水平移动的步骤包括：

控制所述第二激光测距传感器(123)以及所述第三激光测距传感器(124)沿水平方向对所述货车的车厢进行测距，当所述第二激光测距传感器(123)以及所述第三激光测距传感器(124)分别到所述货车的两侧车厢距离的差值在预定范围内时，控制所述升降及水平移动单元(11)停止水平移动。

5.如权利要求1所述的集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法，其特征在于，所述对准单元(12)包括设置于所述货物传动单元(10)尾部的限位开关(125)；在步骤S3中，再次通过所述对准单元(12)判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第二预定距离的步骤包括：

当所述货车尾部触碰到所述限位开关(125)时，判断所述货车尾部到所述装车系统的距离达到第二预定距离。

6.如权利要求1所述的集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法，其特征在于，进一步包括：

S5，控制锁紧单元(126)将所述货车尾部与所述装车系统锁死。