[发明专利]一种AGV叉车及其托盘检测装置

说明书

本发明公开一种AGV叉车的托盘检测装置，包括至少一个用于可转动地设于叉齿以与托盘转动抵接的翻转挡板；与翻转挡板相连、用于检测翻转挡板的当前翻转角度的角度检测件；与角度检测件相连的控制器。当翻转挡板的当前翻转角度等于预设翻转角度时，托盘在叉齿上的位置已达到最佳，角度检测件发送信号至控制器，控制器控制滚轮驱动件带动叉齿停止平动，使托盘停留在最佳位置处；同时控制器控制门架驱动件带动叉齿抬起托盘，为转运托盘做准备，从而使托盘准确实现自动定位，自动化程度高，定位较可靠。因此，本发明所提供的AGV叉车的托盘检测装置能够安全且高效地叉取托盘。本发明还公开一种包含上述托盘检测装置的AGV叉车。

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，特别涉及一种AGV叉车的托盘检测装置。本发明还涉及一种包含上述托盘检测装置的AGV叉车。

背景技术

叉车通常用于装卸、码垛或搬运成件的托盘货物，具有作业效率高、操作方便、机动灵活等优势，广泛应用于物流领域。近些年，物流领域的智能化及高可靠性发展趋势对叉车的智能化及安全性提出严苛的挑战。

现有叉车通常利用叉齿叉取托盘，一般情况下，叉齿具有用于承托托盘的理想位置，在理想位置处，叉齿能够稳定可靠地承托起托盘。在实际叉取托盘过程中，受叉车惯性力及驾驶员操作经验等方面因素的影响，导致托盘难以完全落于理想位置处。

当托盘相对于理想位置向靠近齿尖的方向过度偏移时，托盘的底面可能未完全贴于叉齿上，叉齿未充分叉取托盘，在叉齿在提升或转运托盘的过程中托盘极可能因受力不稳而发生坠落或侧翻，安全性无法得到保证。当托盘相对于理想位置向靠近门架的方向过度偏移时，托盘可能因过分靠近门架而增大叉齿的卸货难度，致使托盘在码垛过程中因放置不稳而侧翻，安全性仍受影响。

然而，现有叉车缺乏有效的检测装置准确检测托盘是否准确置于理想位置，因此如何高效且安全的叉取托盘是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种AGV叉车及其托盘检测装置，控制器根据角度检测件发送的信号在当前翻转角度等于预设翻转角度时控制滚轮驱动件带动叉齿停止平动并同时控制门架驱动件带动叉齿抬起托盘，使托盘准确实现自动定位，自动化程度高，定位较可靠，故能够安全且高效地叉取托盘。

其具体方案如下：

本发明提供一种AGV叉车的托盘检测装置，包括：

至少一个用于可转动地设于叉齿以与托盘转动抵接的翻转挡板；

与翻转挡板相连、用于检测翻转挡板的当前翻转角度的角度检测件；

与角度检测件相连的控制器，控制器用于根据角度检测件发送的信号在当前翻转角度等于预设翻转角度时控制滚轮驱动件带动叉齿停止平动并同时控制门架驱动件带动叉齿抬起托盘。

优选的，翻转挡板安装于叉齿所设的安装槽内，安装槽设有穿过翻转挡板的转动轴，转动轴安装有分别与安装槽和翻转挡板弹性相抵并用于为翻转挡板提供阻尼的抵接扭簧。

优选的，还包括与控制器相连并用于检测叉齿托起托盘的当前托起高度的高度检测件；控制器用于根据高度检测件发送信号在当前托起高度等于预设托起高度时控制滚轮驱动件带动叉齿按预设规划路径将托盘转移至目标位置。

优选的，控制器用于根据角度检测件发送的信号在叉齿按预设规划路径转运托盘且当前翻转角度为零时控制滚轮驱动件带动叉齿停止平动。

优选的，控制器根据角度检测件发送的信号在当前翻转角度等于零时控制滚轮驱动件带动叉齿向靠近托盘的方向平移第一预设长度，还包括与控制器相连并用于检测叉齿是否平移第一预设长度的第一长度检测件；