[发明专利]一种AGV叉车及其托盘检测装置

权利要求书

1.一种AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，包括：

至少一个用于可转动地设于叉齿(2)以与托盘(1)转动抵接的翻转挡板(3)；

与所述翻转挡板(3)相连、用于检测所述翻转挡板(3)的当前翻转角度的角度检测件(4)；

与所述角度检测件(4)相连的控制器，所述控制器用于根据所述角度检测件(4)发送的信号在所述当前翻转角度等于预设翻转角度时控制滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动并同时控制门架驱动件带动叉齿(2)抬起托盘(1)。

2.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，所述翻转挡板(3)安装于叉齿(2)所设的安装槽(5)内，所述安装槽(5)设有穿过所述翻转挡板(3)的转动轴(6)，所述转动轴(6)安装有分别与所述安装槽(5)和所述翻转挡板(3)弹性相抵并用于为所述翻转挡板(3)提供阻尼的抵接扭簧(7)。

3.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，还包括与所述控制器相连并用于检测叉齿(2)托起托盘(1)的当前托起高度的高度检测件；所述控制器用于根据所述高度检测件发送信号在所述当前托起高度等于预设托起高度时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)按预设规划路径将托盘(1)转移至目标位置。

4.根据权利要求3所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，所述控制器用于根据所述角度检测件(4)发送的信号在叉齿(2)按所述预设规划路径转运托盘(1)且所述当前翻转角度为零时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动。

5.根据权利要求1至4任一项所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，所述控制器根据所述角度检测件(4)发送的信号在所述当前翻转角度等于零时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)向靠近托盘(1)的方向平移第一预设长度，还包括与所述控制器相连并用于检测叉齿(2)是否平移所述第一预设长度的第一长度检测件；

所述控制器根据所述第一长度检测件和所述角度检测件(4)发送的信号在叉齿(2)平移所述第一预设长度且所述当前翻转角度介于零与所述预设翻转角度之间时控制所述门架驱动件带动叉齿(2)抬起托盘(1)，否则所述控制器根据所述第一长度检测件和所述角度检测件(4)发送的信号在叉齿(2)平移所述第一预设长度且所述当前翻转角度等于零时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动并同时控制报警器报警。

6.根据权利要求5所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，所述控制器根据所述角度检测件(4)发送的信号在所述当前翻转角度大于所述预设翻转角度时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)向远离托盘(1)的方向平移第二预设长度，还包括与所述控制器相连并用于检测叉齿(2)是否平移所述第二预设长度的第二长度检测件；

所述控制器根据所述第二长度检测件和所述角度检测件(4)发送的信号在叉齿(2)平移所述第二预设长度且所述当前翻转角度介于零与所述预设翻转角度之间控制所述门架驱动件带动叉齿(2)抬起托盘(1)，否则所述控制器根据所述第二长度检测件和所述角度检测件(4)发送的信号在叉齿(2)平移所述第二预设长度且所述当前翻转角度大于所述预设翻转角度时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动并同时控制所述报警器报警。

7.根据权利要求5所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，还包括与所述控制器相连并用于检测齿尖前方所分布的障碍物的避障检测件，所述控制器用于根据所述避障检测件发送在齿尖与障碍物相撞时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动并控制所述报警器报警。

8.根据权利要求1至4任一项所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，还包括与所述控制器相连且用于设于叉车齿尖以检测齿尖是否振动的微动检测件，所述控制器用于根据所述微动传感器发送的信号在齿尖振动时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动。