[发明专利]清粪机导航系统和其导航方法

权利要求书

1.一清粪机导航系统，适用于牵引一清粪机在一作业区域内沿一预设路线移动，其特征在于，所述清粪机导航系统包括：

多个磁牵引元件，其中所述磁牵引元件被设置于所述作业区域内，且所述磁牵引元件位于所述预设路线，所述磁牵引元件能够产生一磁信号；

一磁感应元件，其中所述磁感应元件被设置于所述清粪机，所述磁感应元件能够感应所述磁牵引元件，并获取所述磁信号；以及

一控制单元，其中所述控制单元被可通信地连接于所述清粪单元和所述磁感应元件，所述控制单元根据所述磁感应元件获取的所述磁信号控制所述清粪机在所述作业区域内沿所述预设路线移动。

2.根据权利要求1所述的清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件被连续地设置于所述作业区域内。

3.根据权利要求1所述的清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件被相互间隔地设置于所述作业区域内。

4.根据权利要求2所述的清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件为一磁钉。

5.根据权利要求3所述的清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件为一磁条。

6.根据权利要求1所述的清粪机导航系统，其中所述磁感应元件为一磁传感器。

7.根据权利要求6所述的清粪机导航系统，其中所述磁感应元件被安装于所述清粪机的底部。

8.根据权利要求6所述的清粪机导航系统，其中所述磁感应元件被安装于所述清粪机的侧部。

9.根据权利要求1至8任一所述的清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件自一作业区域延伸至一充电加水区域，所述磁牵引元件牵引所述清粪机在所述作业区域和所述充电加水区域之间移动。

10.根据权利要求9所述的清粪机导航系统，其中所述清粪机包括一机身、一清粪装置以及一充电装置，其中所述清粪装置被安装于所述机身，其中所述充电装置包括一充电单元和一开合单元，其中所述充电单元被电连接于所述机身和所述清粪装置，所述开合单元被可转动地保持于所述充电单元的下方，所述开合单元能够被驱动地自一闭合状态切换至一打开状态，并暴露所述充电单元的所述充电面，且当驱动所述开合单元的作用力减弱或是撤销后，所述开合单元自动地自所述打开状态切换至所述闭合状态，并遮挡所述充电单元的所述充电面。

11.根据权利要求10所述的清粪机导航系统，其中所述清粪机进一步包括一水箱，所述水箱包括一水箱本体和一保护盖，其中所述水箱本体具有一蓄水腔和连通于所述蓄水腔的一加水口，所述保护盖被可转动地安装于所述水箱本体，所述水箱本体被设置于所述机身，所述保护盖能够被驱动地自一遮挡状态转换至一暴露状态，以暴露所述水箱本体的所述加水口，并在驱动所述保护盖的作用力撤销或是减弱后，所述保护盖自动地自所述暴露状态转换至遮挡状态，以遮挡所述水箱本体的所述加水口。

12.一清粪机导航系统的导航方法，其特征在于，所述导航方法包括如下步骤：

(a)藉由被设置于一清粪机的一磁感应元件感应被设置于一作业区域内的多个磁牵引元件；和

(b)牵引所述清粪机沿着一预设路径行驶。

13.根据权利要求12所述的导航方法，其中在上述方法中，所述磁感应元件获取所述磁牵引元件的一磁信号，一控制单元根据所述磁信号控制所述清粪机沿着所述预设路线行驶。

14.根据权利要求13所述的导航方法，其中在上述方法中，藉由相互间隔的多个所述磁牵引元件形成所述预设路线。

15.根据权利要求13所述的导航方法，其中在上述方法中，藉由连续的多个所述磁牵引元件形成所述预设路径。

16.根据权利要求12至15任一所述的导航方法，其中在上述方法中，牵引所述清粪机自动地在所述作业区域和一加水充电区域之间移动。