[发明专利]平接头焊接方法、装置、系统以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种平接头焊接方法，应用于平接头焊接系统中，其特征在于，所述平接头焊接系统包括焊接装置以及用于固定平接头与接管的夹紧平台，所述方法包括：

获取焊接数据库以及平接头的类型参数；

根据所述类型参数在所述焊接数据库中查询所述平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；

基于所述焊接装置建立空间坐标系；

获取所述焊接装置以及所述夹紧平台在所述空间坐标系中的初始位置；

根据所述初始位置、所述焊接位置以及所述焊接角度确定所述焊接装置以及所述夹紧平台的移动轨迹；

根据所述焊接参数控制所述焊接装置对所述平接头与所述接管进行焊接；

控制所述焊接装置以及所述夹紧平台移动回到所述初始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取焊接数据库以及平接头的类型参数的步骤之前，所述方法还包括：

建立焊接数据库；

获取各类型平接头与接管进行焊接时的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；

将每种类型平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数作为一组数据保存在所述焊接数据库中。

3.根据权利要求1至2中任意一项所述的方法，其特征在于，所述焊接参数包括焊接电流、焊接电压、焊接频率、起弧时间以及收弧时间中的至少一种。

4.一种平接头焊接装置，应用于平接头焊接系统中，其特征在于，所述平接头焊接系统包括焊接装置以及用于固定平接头与接管的夹紧平台，所述平接头焊接装置包括：

获取模块，用于获取焊接数据库以及平接头的类型参数；

查询模块，用于根据所述类型参数在所述焊接数据库中查询所述平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；

移动模块，用于基于所述焊接装置建立空间坐标系；获取所述焊接装置以及所述夹紧平台在所述空间坐标系中的初始位置；根据所述初始位置、所述焊接位置以及所述焊接角度确定所述焊接装置以及所述夹紧平台的移动轨迹；

焊接模块，用于根据所述焊接参数控制所述焊接装置对所述平接头与所述接管进行焊接；

其中，移动模块还用于控制所述焊接装置以及所述夹紧平台移动回到所述初始位置。

5.一种平接头焊接系统，其特征在于，包括焊接装置、夹紧平台、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；其中，所述焊接装置用于对所述平接头与接管进行焊接，所述夹紧平台用于固定所述平接头与所述接管，所述处理器分别与所述焊接装置以及所述夹紧平台通信连接，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3中任一项所述的平接头焊接方法。

6.根据权利要求5所述的平接头焊接系统，其特征在于，所述焊接装置为六轴焊接机器人，所述夹紧平台设置在所述六轴焊接机器人的附加轴上。

7.根据权利要求6所述的平接头焊接系统，其特征在于，所述六轴焊接机器人包括机械臂以及焊机，所述机械臂用于驱动所述焊机移动，所述焊机用于对所述平接头与所述接管进行焊接。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的平接头焊接方法。