[发明专利]一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法

说明书

一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，判断车位的位置；若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最底部，直接取车；若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最顶部，当2s₁≤2r+h时，控制车库加速运行到最大速度，然后匀速运行，再控制车库加速运行到静止状态；当2s₁2r+h时，控制车库加速运行到V_x，然后控制车库加速度运行到静止状态；若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的任意一侧，计算车位编号n所需要经过的路程h₁；当2s₁≤h₁时，控制车库加速运行到最大速度，然后匀速运行，再控制车库加速运行到静止状态；当2s₁h₁时，控制车库加速度运行到V_y，然后控制车库加速度运行到静止状态。该方法能有效减短停/取车的响应时间，能提高车库的使用效率。

技术领域

本发明属于立体车库技术领域，具体涉及一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法。

背景技术

随着城市汽车保有量的不断增加，无论是公共停车位还是私人停车位都面临着严重的紧缺问题，而对于城市而言，修建地面、地下停车场或者大型的立体车库都会消耗的大量人力、物力和财力。

垂直循环立体车库作为一种高空间利用率的循环停车设备，有效地缓解了停车位紧缺的问题，也受到了广泛的关注。但是，现有的垂直循环立体车库在使用过程中发现了诸多问题，比如，已有的垂直循环立体车库在停/取车时会出现响应时间长的问题，使用户等待时间过长，降低了垂直循环立体车库的使用效率。同时，有些还因停/取车时间过长而不愿意去使用垂直循环立体车库，降低了垂直循环立体车库的利用率。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，该方法能有效减短停/取车的响应时间，能提高垂直循环立体车库的使用效率，同时，还能促进垂直循环立体车库利用率的提高。

为了实现上述目的，本发明提供一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，还包括以下步骤：

S1：根据待存/取车辆所在的车位编号n判断车位处在车库的位置；

S2：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最底部，系统不对控制电机进行控制，直接允许用户取车；

S3：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最顶部，系统计算比较2s₁和2r+h，s₁为车库以加速度a加速达到其最大运行速度V_max期间的行驶路程，r为循环轨道的圆弧半径，h为车库框架高度；

当2s₁≤2r+h时，系统通过驱动电机控制车库以加速度a运行到其最大速度V_max，然后控制车库以最大速度V_max匀速运行t₀时间，再控制车库以加速度a运行到静止状态；则取车总时间t＝2t₁+t₀，t₁为车库以加速度a加速达到其最大运行速度V_max的时间；

当2s₁2r+h时，车库无法达到其最大运行速度V_max，则不存在匀速行驶时间，系统通过驱动电机控制车库以加速度a运行到V_x，然后控制车库以加速度a运行到静止状态；

则此时取车总时间t＝2t₂，t₂为车库以加速度a加速达到其速度V_x的时间；