[发明专利]一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法

权利要求书

1.一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，其特征在于，还包括以下步骤：

S1：根据待存/取车辆所在的车位编号n判断车位处在车库的位置；

S2：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最底部，系统不对控制电机进行控制，直接允许用户取车；

S3：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最顶部，系统计算比较2s₁和2r+h，s₁为车库以加速度a加速达到其最大运行速度V_max期间的行驶路程，r为循环轨道的圆弧半径，h为车库框架高度；

当2s₁≤2r+h时，系统通过驱动电机控制车库以加速度a运行到其最大速度V_max，然后控制车库以最大速度V_max匀速运行t₀时间，再控制车库以加速度a运行到静止状态；则取车总时间t＝2t₁+t₀，t₁为车库以加速度a加速达到其最大运行速度V_max的时间；

当2s₁2r+h时，车库无法达到其最大运行速度V_max，则不存在匀速行驶时间，系统通过驱动电机控制车库以加速度a运行到V_x，然后控制车库以加速度a运行到静止状态；

则此时取车总时间t＝2t₂，t₂为车库以加速度a加速达到其速度V_x的时间；

S4：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的任意一侧，系统先判断出车位编号n位于车库纵向中轴线的左侧或右侧，在左侧时控制车库逆时针运行；在右侧时控制车库顺时针运行，查询最底端车位编号n₁，并计算车位编号n所需要经过的路程h₁＝πr/2+(n-n₁)h₀，其中，h₀为相邻车位的高度差；

系统再计算比较2s₁和h₁，当2s₁≤h₁时，系统通过驱动电机控制车库以加速度a运行到其最大速度V_max，然后控制车库以最大速度V_max匀速运行t₃时间，再控制车库以加速度a运行到静止状态；则取车总时间t＝2t₁+t₃；

当2s₁h₁时，车库无法达到其最大运行速度V_max则不存在匀速行驶时间，系统通过驱动电机控制车库以加速度a运行到V_y，然后控制车库以加速度a运行到静止状态；

则此时取车总时间t＝2t₄，t₄为车库以加速度a加速达到其速度V_y的时间；则此时取车总时间t＝2t₄。

2.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，其特征在于，在S3中，t₀＝(πr+h-2s₁)/V_max，式中，πr+h为车辆由车库的最顶部运行到车库的最底部所先驱的总路程s。

3.根据权利要求1或2所述的一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，其特征在于，在S4中，t₃＝(h₁-2s₁)/V_max，