[发明专利]吊顶输送车

权利要求书

1.一种吊顶输送车，其沿着配置于顶壁的输送轨道而行进并沿着所述输送轨道而对作为输送对象的物品进行输送，

所述吊顶输送车的特征在于，

所述吊顶输送车具备：行进台车，其沿着所述输送轨道而行进；主体部，其与所述行进台车一起沿着所述输送轨道而移动；升降体，其设置于所述主体部，并能够在输送用位置与比所述输送用位置靠下方的移载用位置之间升降；拍摄装置，其对比所述主体部靠下方的区域进行拍摄；以及控制器，其对所述吊顶输送车的动作进行控制，

所述升降体能够执行如下动作：使配置于比所述输送用位置靠下方的物品载置台的所述物品向所述移载用位置下降、且对所述物品进行保持的获取动作；以及使保持于所述输送用位置的所述物品向所述移载用位置下降、且将所述物品配置于所述物品载置台的释放动作，

当使得所述升降体执行所述获取动作或者所述释放动作时，所述控制器基于所述拍摄装置拍摄的图像而判定由所述拍摄装置进行拍摄的拍摄范围内有无障碍物。

2.根据权利要求1所述的吊顶输送车，其特征在于，

当使得所述升降体执行所述获取动作或者所述释放动作时，所述控制器从所述拍摄装置拍摄的图像中搜索预先规定的多个标识体，并以所述多个标识体的位置为基准而设定对有无障碍物进行判定的监视范围。

3.根据权利要求1所述的吊顶输送车，其特征在于，

当使得所述升降体执行所述获取动作或者所述释放动作时，所述控制器从所述拍摄装置拍摄的图像中搜索与预先规定的标准形状相似的形状而作为标识部，并以所述标识部的位置为基准而设定对有无障碍物进行判定的监视范围。

4.根据权利要求2或3所述的吊顶输送车，其特征在于，

将在所述获取动作或者所述释放动作开始执行时由所述拍摄装置拍摄的图像设定为基准图像，将在所述获取动作或者所述释放动作持续的过程中由所述拍摄装置拍摄的图像设定为动作中图像，

当所述基准图像的所述监视范围内的图像数据与所述动作中图像的所述监视范围内的图像数据之间产生了超过预先规定的阈值的差值时，所述控制器判定为所述拍摄范围内存在障碍物。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的吊顶输送车，其特征在于，

当使得所述升降体执行所述获取动作或者所述释放动作时，所述控制器对所述拍摄装置拍摄的图像与拍摄所述图像的时刻一起进行记录。