[发明专利]一种仿生动画生成方法及电子设备

权利要求书

1.一种仿生动画生成方法，其特征在于，包括：

根据实时场景信息，生成场景地图，所述场景信息包括场景的深度图，所述场景地图包括所述场景中多个位置的高度信息；

对目标角色在所述场景地图中的行进轨迹做地形标注，所述地形标注用于指示所述目标角色当前位置的地形特征；

生成所述目标角色的动作信息，并根据所述目标角色的动作信息生成仿生动画，所述目标角色的动作信息与所述地形标注对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标角色当前的运动方向，预测所述目标角色在所述场景地图中的行进轨迹，所述行进轨迹上的采样点之间的距离根据所述目标角色的运动速度来调节。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对目标角色在所述场景地图中的行进轨迹做地形标注，包括：

将所述目标角色在所述场景地图中的行进轨迹与多种地形模板匹配，确定所述行进轨迹对应的地形特征；

根据所述行进轨迹对应的地形特征对所述行进轨迹做地形标注。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述行进轨迹与多种地形模板进行匹配，确定所述行进轨迹对应的地形特征，包括：

将所述行进轨迹划分为多个子轨迹，所述子轨迹的长度与所述地形模板的长度相等；

将所述多个子轨迹依次与所述多种地形模板进行匹配，确定所述多个子轨迹各自对应的地形特征；

根据所述行进轨迹包含的多个子轨迹各自对应的地形特征，确定所述行进轨迹对应的地形特征。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，将所述行进轨迹与多种地形模板匹配之前，所述方法还包括：

对所述行进轨迹进行滤波，所述滤波包括平滑滤波或中值滤波。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据实时场景信息，生成场景地图，包括：

根据所述实时场景信息，生成所述场景的多个网格；

对每一网格所覆盖的水平区域的点赋于高度值，以插入所述每一网格到所述场景地图中。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据实时场景信息，生成所述场景的多个网格包括：

将实时采集的当前帧的深度图转换为所述当前帧的三维点云；

根据所述当前帧对应的位姿对所述当前帧的三维点云进行坐标转换，得到所述当前帧在世界坐标系下的三维点云；

将所述当前帧在世界坐标系下的三维点云网格化，得到所述多个网格中的一个网格。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述当前帧对应的位姿对所述当前帧的三维点云进行坐标转换，得到所述当前帧在世界坐标系下的三维点云之后，所述方法还包括：

在所述当前帧对应的位姿满足位姿变化条件的情况下，更新所述场景的三维点云；并且重新确定所述当前帧在世界坐标系下的三维点云，所述位姿变化条件为所述当前帧与前一帧的空间变换距离大于预设距离阈值，并且所述当前帧与所述前一帧的空间变换角度大于预设角度阈值。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，生成所述目标角色的动作信息，包括：

通过人工智能AI动作生成器，生成所述目标角色的动作信息。

10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，

所述目标角色的动作信息包括所述目标角色的预定关节的位置和旋转信息。

11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标角色的动作信息生成仿生动画，包括：

采用所述目标角色的动作信息，对所述目标角色的3D模型进行变形和渲染，得到仿生动画。