[发明专利]基于视觉识别的机器人文字书写方法、装置和书写系统

说明书

本申请实施例提供了一种基于视觉识别的机器人文字书写方法、装置和书写系统，涉及机器人控制技术领域。该方法首先根据被识别目标物具有的文字信息，获得书写内容库中的书写信息和字库中的字体信息；书写信息的内容与文字信息匹配。接着，根据书写信息和字体信息，确定书写信息中每个文字对应的运笔轨迹信息。然后，根据每个文字对应的运笔轨迹信息，生成控制机器人运笔的三维运动轨迹指令信息。最后，将三维运动轨迹指令信息发送至机器人。使得机器人根据三维运动轨迹指令信息进行书写，从而使得机器人的书写过程和结果更加智能化和个性化，提高了书写效率。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及基于视觉识别的机器人文字书写方法、装置和书写系统。

背景技术

在生活中经常会遇到一些需要重复书写的场合，如书写邀请函、请贴等，此时打印或复印一般都无法操作，通过手写又费时费力，因此需要一个能自动写字的机器人来代替人的书写。

目前，机器人的运动控制可通过离线编程和在线编程两种方式来实现。离线编程在机器人作业之前制定好运动的轨迹，然后机器人作业时按照指定的轨迹运动；在线编程则是在操作人员制定运动轨迹的同时，机器人就沿着当前轨迹绘制写字，然而，上述这两种通过预设程序执行固定书写内容和书写方式的方法，使得写字机器人的书写过程和结果较为呆板，缺乏个性化和智能化。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种基于视觉识别的机器人文字书写方法、装置和书写系统，以解决上述问题。

第一方面，实施例提供一种基于视觉识别的机器人文字书写方法，包括：

根据被识别目标物具有的文字信息，获得书写内容库中的书写信息和字库中的字体信息；所述书写信息的内容与所述文字信息匹配；

根据所述书写信息和所述字体信息，确定所述书写信息中每个文字对应的运笔轨迹信息；

根据每个所述文字对应的运笔轨迹信息，生成控制机器人运笔的三维运动轨迹指令信息；

将所述三维运动轨迹指令信息发送至所述机器人。

在可选的实施方式中，所述书写内容库包含多条文字内容；所述字库包含每个文字对应的至少一种字体信息；所述根据被识别目标物具有的文字信息，获得书写内容库中的书写信息和字库中的字体信息的步骤，包括：

根据所述文字信息查询所述书写内容库，若存在任意一条所述文字内容包含所述文字信息时，将所述文字内容的至少部分文字作为所述书写信息，其中，所述文字内容的至少部分文字与所述文字信息具有对应文本关联；

根据所述文字信息查询所述字库，确定与所述文字信息的字体匹配的字体信息作为所述字体信息。

在可选的实施方式中，还包括：

接收字体更新信息，所述字体更新信息包含至少一个文字对应的更新字体信息；

将所述至少一个文字对应的更新字体信息更新至所述字库。

在可选的实施方式中，还包括：

接收内容更新信息，所述内容更新信息包含至少一条文字更新内容；

将所述至少一条文字更新内容更新至所述书写内容库。

第二方面，实施例提供一种基于视觉识别的机器人文字书写装置，包括获取模块、处理模块以及发送模块：

所述获取模块用于根据被识别目标物具有的文字信息，获得书写内容库中的书写信息和字库中的字体信息；所述书写信息的内容与所述文字信息匹配；

所述处理模块用于根据所述书写信息和所述字体信息，确定所述书写信息中每个文字对应的运笔轨迹信息，并根据每个所述文字对应的运笔轨迹信息，生成控制机器人运笔的三维运动轨迹指令信息；