[发明专利]一种长棘海星水下注射器及其整合操控平台

权利要求书

1.一种长棘海星水下注射器，其特征在于，包括汲药单元、注入单元和控制单元，注入单元包括针头、套在针头外侧的针头护管和驱动针头与针头护管相对运动的第一驱动单元，注入单元中的第一驱动单元与针头连接，驱动针头沿针头护管往复运动，实现针头从针头护管中伸出或缩回，所述针头与汲药单元连接，所述汲药单元用于汲取药液并将汲取的药液输送到针头，注入单元用于将汲取药液注入水下生物体内；

所述汲药单元包括第一驱动单元和汲药组件，第一驱动单元伸出端与汲药组件连接，用于驱动汲药组件汲取药液并将汲取的药液输送到注入单元；

第一驱动单元包括密封壳、驱动组件和传动组件，驱动组件与传动组件连接，用于驱动传动组件工作，驱动组件、传动组件均置于密封壳内；

汲药组件包括第一单向阀、第二单向阀、采药头、玻璃管、活塞、注射器固定座和药袋；注射器固定座后端固定在密封壳前端，玻璃管后端固定在注射器固定座前端，玻璃管前端与采药头连接，第一驱动单元的拉杆伸出端穿过注射器固定座且与置于玻璃管内沿玻璃管内壁往复运动的活塞连接，注射器固定座的长度大于等于活塞往复运动的行程，采药头包括进药管、出药管，出药管一端与玻璃管前端连通，另一端通过连接管与输液管连通，进药管一端与药袋连通，另一端连接在出药管上，在进药管和出药管内分别设置第二单向阀和第一单向阀，活塞沿玻璃管内壁向前运动时，第一单向阀导通，第二单向阀截止，活塞沿玻璃管内壁向后运动时，第一单向阀截止，第二单向阀导通；

控制单元分别与水下机器人的控制系统，汲药单元的电路板和注入单元的电路板连接，通过驱动电路板工作，带动拉杆运动，实现药液的汲取/注入，以及针头的伸出/缩回；

水下机器人携带长棘海星水下注射器移动到待捕杀的生物体旁，水下机器人向控制单元发送信号，控制单元控制注入单元内的驱动组件工作，驱动组件控制对应传动组件工作，传动组件中的拉杆向前移动，针头伸出，刺入生物体内，随之，在控制单元的控制下，汲药单元中驱动组件工作，驱动组件驱动对应的传动组件工作，传动组件中的拉杆向前移动，带动活塞沿玻璃管内壁向前移动，玻璃管内的液体被压缩，第二单向阀截止，第一单向阀导通，推动玻璃管内的药液从出药管流入针头，进而进入生物体内，完成注射，完成后，在控制单元的控制下，注入单元内的驱动组件工作，驱动组件控制对应传动组件工作，传动组件中的拉杆向后移动，针头缩回到针头护管中，与此同时，在控制单元的控制下，汲药单元中驱动组件工作，驱动组件控制对应传动组件工作，传动组件中的拉杆向后移动，带动活塞沿玻璃管内壁向后移动，玻璃管内形成真空，第二单向阀导通，第一单向阀截止，药袋内的药液经由进药管进入玻璃管内，等待下次注入。

2.根据权利要求1所述的长棘海星水下注射器，其特征在于，所述注入单元还包括滑块、连接管和输液管，针头护管后端固定在密封壳前端盖上，拉杆伸出端与滑块连接，输液管插入滑块中心处的通孔内，与汲药单元输出端连接的连接管与置于滑块内的输液管一端连接，针头固定连接在输液管伸出滑块的一端，针头、滑块、连接管和输液管置于针头护管开设的空腔内，拉杆伸出端的带动下，沿空腔前后移动，实现针头从针头护管中伸出或缩回。

3.根据权利要求1所述的长棘海星水下注射器，其特征在于，第一管道、第二管道和开槽构成针头护管开设的空腔，第一管道的内径小于第二管道的内径，在针头护管侧壁上开设与第二管道相连通的开槽，同轴心的第一管道和第二管道相连通贯穿针头护管，前滑块和后滑块构成滑块，前滑块的直径小于后滑块的直径，同轴心的前滑块和后滑块相连，后滑块与拉杆伸出端连接，不工作时，后滑块后端抵靠在第二管道后端，针头和前滑块前端均置于第一管道内，工作时，后滑块前端抵靠在第二管道前端，前滑块伸入第一管道内，针头伸出第一管道，滑块滑动的过程中，连接管沿着开槽移动。

4.根据权利要求1所述的长棘海星水下注射器，其特征在于，所述密封壳包括前端盖、端盖密封圈、筒体和后端盖，前端盖和后端盖均通过端盖密封圈密封固定在筒体前后两端，所述驱动组件包括电机，电机固定在密封壳内。