[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置对车辆进行自动驾驶控制，其中，所述车辆控制装置具有停止位置确定部和驾驶控制部，所述停止位置确定部确定为了让使用者向所述车辆上车或者使用者从所述车辆下车而使所述车辆停车的停止位置，以使得在使用者上车或下车时所利用的所述车辆的车门周围确保使用者上车或下车的空间，所述驾驶控制部对所述车辆进行自动驾驶控制，以使得所述车辆在所述停止位置停车，

在所述车辆距目的地接近到规定的距离以内的情况下，所述停止位置确定部将参照地图数据求出的停车位置作为停车位置的候补，在所述车辆到达成为所述停车位置的候补的候补位置时，对在车门周围的所述车辆到周围的物体的距离与车门打开距离进行比较，如果到所述物体的距离在所述车门打开距离以上，则将所述候补位置作为停车位置，如果在车门周围的所述车辆到周围的物体的距离不足车门打开距离，则将从所述候补位置移动规定距离后的位置设定为新的候补位置，以使车门周围的空间扩大。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，还具有存储地图数据的存储部，所述地图数据表示出在使用者上车或下车时成为障碍的障碍物的位置，所述停止位置确定部参照所述地图数据确定所述停止位置，以使得所述障碍物不会位于所述空间内。

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述停止位置确定部参照所述地图数据，在从目的地起的规定距离以内确定所述停止位置，所述目的地是使用者向所述车辆上车的预定位置、或乘坐在所述车辆中的使用者从所述车辆下车的预定位置。

4.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述地图数据还表示出不能确保使用者的安全性的非安全区域，所述停止位置确定部参照所述地图数据确定所述停止位置，以使得所述停止位置脱离所述非安全区域。

5.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述地图数据还表示出不能确保使用者的安全性的非安全区域，所述停止位置确定部参照所述地图数据确定所述停止位置，以使得所述停止位置脱离所述非安全区域。

6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，还具有异常检测部，所述异常检测部检测所述车辆中发生的异常或所述车辆的周围发生的异常，与检测出的异常的类型相应地求出紧急度，与所述紧急度相应地改变所述停止位置。

7.如权利要求6所述的车辆控制装置，其中，在检测出的异常的所述紧急度比规定的阈值高的情况下，所述异常检测部将所述停止位置改变到所述车辆能够停车的最近的位置。

8.一种车辆控制方法，所述车辆控制方法对车辆进行自动驾驶控制，其中，所述车辆控制方法确定为了让使用者向所述车辆上车或者使用者从所述车辆下车而使所述车辆停车的停止位置，以使得在使用者上车或下车时所利用的所述车辆的车门周围确保使用者上车或下车的空间，所述车辆控制方法对所述车辆进行自动驾驶控制，以使得所述车辆在所述停止位置停车，

在所述车辆距目的地接近到规定的距离以内的情况下，将参照地图数据求出的停车位置作为停车位置的候补，在所述车辆到达成为所述停车位置的候补的候补位置时，对在车门周围的所述车辆到周围的物体的距离与车门打开距离进行比较，如果到所述物体的距离在所述车门打开距离以上，则将所述候补位置作为停车位置，如果在车门周围的所述车辆到周围的物体的距离不足车门打开距离，则将从所述候补位置移动规定距离后的位置设定为新的候补位置，以使车门周围的空间扩大。