[发明专利]基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线及模块联动方法

说明书

本发明提供一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线及模块联动方法，生产线包括控制主机和模块从机，控制主机首先通过无线广播和有线通信相结合的模块联动方法和各个模块从机进行配对通信，再协调控制多个采用同一规格标准的模块从机，通过机械臂代替人工将钣金在各个模块从机之间传递，生产线配合特定的联动通信方法，实现能够使用多个模块从机拼接出不同生产线，满足不同的生产需求，本发明提供的生产线具有拼接方便、自动化程度高和适应性好的优点，能满足不同的生产需求。

技术领域

本发明属于电气充气柜的自动化生产技术领域，尤其涉及一种全自动化的基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，还涉及该生产线的模块联动方法。

背景技术

充气柜，即户内交流高压气体绝缘金属封闭开关设备，整柜采用空气绝缘与六氟化硫气体隔室相结合，既紧凑又可扩充，适用于配电自动化。充气柜具有结构紧凑、操作灵活、联锁可靠等特点，对各种不同的应用场合（特别是环境恶劣的场所）、不同的用户要求均能提供令人满意的技术方案。

目前工业自动化逐渐成为一种趋势，充气柜的生产也不例外，但是目前充气柜的折弯生产线自动化程度不高，通常需要人工将柜体钣金从不同的折弯机上转运以完成多个折弯流程，即使部分使用传送带的自动化生产线也缺乏灵活性，一条生产线只能固定生产一种规格型号的充气柜，如需要生产其他规格型号的充气柜则需要重新组装生产线，耗费大量的人力物力，不能适应规格种类日渐多样化的充气柜市场。

发明内容

基于现有技术存在上述问题，本发明提供一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，其包括控制主机和模块从机；所述的控制主机为主控电脑，所述的模块从机包括底座、用于驱动折弯模具移动的伸缩动力机构、用于移动金属板材的机械臂、折弯下模、折弯上摸和从机控制器，利用控制主机协调控制多个采用同一规格标准的模块从机，通过机械臂代替人工将钣金在各个模块从机之间传递，生产线配合特定的联动通信方法，实现能够使用多个模块从机拼接出不同生产线，满足不同的生产需求，本发明提供的生产线具有拼接方便、自动化程度高和适应性好的优点，能满足不同的生产需求。

一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，其包括控制主机和模块从机；所述的控制主机为主控电脑，所述的模块从机包括底座、用于驱动折弯模具移动的伸缩动力机构、用于移动金属板材的机械臂、折弯下模、折弯上摸和从机控制器；所述的底座底部安装有制动滑轮，通过制动滑轮放置在地面上，所述的折弯下摸固定安装在底座的顶部一侧，所述的伸缩动力机构包括有宽度截面为呈“倒L型”的支撑架和动力伸缩杆，所述的支撑架长边一端固定安装在底座顶部的一侧，所述的动力伸缩杆固定安装在支撑架短边一端，动力伸缩杆的另一端固定连接有折弯上摸，所述的折弯上模与折弯下模相适应，所述的机械臂通过滚珠轴承转动安装在伸缩动力机构一侧的底座底部上方，机械臂的底部通过传动机构传动连接到安装在底座上的第一驱动电机，由第一驱动电机驱动机械臂旋转；所述的底座在非安装机械臂的侧面或者非安装机械臂相对面的侧面上设置有一凹形圆柱状的有线通信孔，有线通信孔的圆柱底部上设置有一接触占用按钮，有线通信孔的圆周设置有通信金属接片，在通信金属接片靠外的一侧的有线通信孔圆周壁上设置有一圈弹珠卡接结构；在有线通信孔的相对一侧的底座侧面上设置有与有线通信孔相匹配的圆柱状有线通信插头，所述的有线通信插头靠外一侧设置有与有线通信孔相匹配的通信金属接片，通信金属接片靠内一侧的有线通信插头壁上设置有与弹珠卡接结构相匹配的弹珠卡槽；所述的从机控制器固定安装在底座上且通信连接到控制主机，从机控制器再通信连接到模块从机的各个电气配件，协调控制电气配件的运行；所述的控制主机设置有与模块从机一样的有线通信孔，若干台模块从机通过有线通信孔和有线通信插头相互连接，其中一端再通过有线通信孔和有线通信插头连接控制主机形成完整的生产线。