[发明专利]基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线及模块联动方法

权利要求书

1.一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，其特征在于，其包括控制主机（1）和模块从机（2）；所述的控制主机（1）为主控电脑，所述的模块从机（2）包括底座（3）、用于驱动折弯模具移动的伸缩动力机构（4）、用于移动金属板材的机械臂（5）、折弯下模（6）、折弯上模（7）和从机控制器（8）；所述的底座（3）底部安装有制动滑轮（31），通过制动滑轮（31）放置在地面上，所述的折弯下模（6）固定安装在底座（3）的顶部一侧，所述的伸缩动力机构（4）包括有宽度截面为呈“倒L型”的支撑架（41）和动力伸缩杆，所述的支撑架（41）长边一端固定安装在底座（3）顶部的一侧，所述的动力伸缩杆固定安装在支撑架（41）短边一端，动力伸缩杆的另一端固定连接有折弯上模（7），所述的折弯上模（7）与折弯下模（6）相适应，所述的机械臂（5）通过滚珠轴承（51）转动安装在伸缩动力机构（4）一侧的底座（3）底部上方，机械臂（5）的底部通过传动机构传动连接到安装在底座（3）上的第一驱动电机（52），由第一驱动电机（52）驱动机械臂（5）旋转；所述的底座（3）在非安装机械臂（5）的侧面或者非安装机械臂（5）相对面的侧面上设置有一凹形圆柱状的有线通信孔（32），有线通信孔（32）的圆柱底部上设置有一接触占用按钮（321），有线通信孔（32）的圆周设置有通信金属接片（322），在通信金属接片（322）靠外的一侧的有线通信孔（32）圆周壁上设置有一圈弹珠卡接结构（323）；在有线通信孔（32）的相对一侧的底座（3）侧面上设置有与有线通信孔（32）相匹配的圆柱状有线通信插头（33），所述的有线通信插头（33）靠外一侧设置有与有线通信孔（32）相匹配的通信金属接片（322），通信金属接片（322）靠内一侧的有线通信插头（33）壁上设置有与弹珠卡接结构（323）相匹配的弹珠卡槽（331）；所述的从机控制器（8）固定安装在底座（3）上且通信连接到控制主机（1），从机控制器（8）再通信连接到模块从机（2）的各个电气配件，协调控制电气配件的运行；所述的控制主机（1）设置有与模块从机（2）一样的有线通信孔（32），若干台模块从机（2）通过有线通信孔（32）和有线通信插头（33）相互连接，其中一端再通过有线通信孔（32）和有线通信插头（33）连接控制主机（1）形成完整的生产线。

2.根据权利要求1所述的一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，其特征在于，所述的机械臂（5）包括转动柱（57）、伸缩横臂（53）、支撑臂（54）、吸盘伸缩臂（55）和负压吸盘（56），所述的转动柱（57）一端通过滚珠轴承（51）转动连接到底座（3）上并且通过传动机构传动连接到第一驱动电机（52），转动柱（57）的另一端水平固定安装有伸缩横臂（53），所述的伸缩横臂（53）具有伸缩结构，所述的支撑臂（54）一端固定安装转动柱（57）上，另一端固定安装在伸缩横臂（53）远离转动柱（57）一端的非伸缩部分的尽头，转动柱（57）、伸缩横臂（53）和支撑臂（54）三者形成一个三角形的结构，伸缩横臂（53）的伸缩端转动连接有吸盘伸缩臂（55），所述的吸盘伸缩臂（55）一端以伸缩横臂（53）为圆心转动连接到伸缩横臂（53）且传动连接到固定安装在伸缩横臂（53）内的第二驱动电机（58）；吸盘伸缩臂（55）具有伸缩结构且伸缩端通过第三驱动电机（59）传动连接有负压吸盘（56），负压吸盘（56）以吸盘伸缩臂（55）为圆心转动连接到吸盘伸缩臂（55）。

3.根据权利要求2所述的一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，其特征在于，所述的伸缩横臂（53）和吸盘伸缩臂（55）的伸缩结构包括外臂（91）和内臂（92），外臂（91）沿长度方向的截面为“U”形结构，在“U”形底部外侧设置有一旋转电机（93）且电机的动力输出端传动连接到设置在外臂（91）内的丝杆（94），丝杆（94）和外臂（91）内壁存在间隙，外臂（91）内壁上设置有沿长度方向延伸的限位滑槽（96）；所述的内臂（92）为中空结构且内壁设置有与丝杆（94）相匹配的螺纹（95），内臂（92）外壁设置有与限位滑槽（96）相匹配的限位凸轨（97）；内臂（92）插入到丝杆（94）和外臂（91）之间的间隙内，限位滑槽（96）和限位凸轨（97）相互匹配滑动连接，内臂（92）通过丝杆（94）的转动带动内臂（92）在外臂（91）内伸缩滑动。