[发明专利]基于广播通信的AGV单机交管方法、电子设备和存储介质

说明书

基于广播通信的AGV单机交管方法、电子设备和存储介质，其通过a.AGV检测是否接收到有效交管信息，若是，AGV进入受管制状态，停车等待，若否，AGV进入管制状态，驶入岔道口；b.AGV广播发送具有动态优先级的有效交管信息，并持续检测是否接收到有效交管信息，若是，进入步骤c,若否，进入步骤d；c.提取接收到的有效交管信息的动态优先级信息Z2，将自身的动态优先等级信息Z1与提取的动态优先级信息Z2进行对比，若Z1＞Z2，AGV停车并进入受管制状态，若Z1＜Z2，进入步骤d；d.AGV继续通过岔道口直至离开交通管制区域，并广播发送离开交通管制区域的信息M，本发明可有效区分广播的有效交管信息的优先级别，极大的提高了AGV在岔道口的交通管制的稳定性。

技术领域

本发明AGV智能控制领域，尤其是基于广播通信的AGV单机交管方法、电子设备和存储介质。

背景技术

随着工业自动化的发展，AGV在工厂里面的应用越来越广泛，相应地，AGV应用的场景也是越来越复杂，智能化程度的要求也越来越高。以往，AGV只是单纯的，沿着环形的磁条轨道单向行驶来搬运货物，而现在，AGV的行驶轨道已经是多岔道口、多站点的轨道，其运行的场景越来越复杂；

当多台AGV运行至岔道口时，需要应用到“AGV之间的交通管制”，即AGV在某个区域的路口中能够实现AGV依次通过岔道口，避免交通拥堵，而该岔道口则为交通管制区，而要实现AGV之间的交通管制，应用调度系统进行管理是其中的一种方法，但是应用调度系统的成本比较高，需要布局wifi网络，以及每台AGV都需要装有工业级的wifi终端，因此，需要比较简单实用的方案进行替换，而“单机交通管制”则是其中一种的替换方法；

“单机交通管制”的原理是：让先到交通管制区的AGV以广播通信的方式发送与该交通管制区匹配的“交通管制信息”(以下简称“有效交管信息”)，后到达该交通管制区的AGV在接收到前车的“有效交管信息”时，会进入“受管制”状态，等待前车离开后进入“管制”状态再驶入交通管制区，并间隔发送“有效交管信息”，但是由于广播通信的方式存在丢包的情况，后车有可能短时间接收不到前车的有效交管信息，因此会误判交通管制区内并没有AGV，就会同时发出“有效交管信息”，此时，前、后两车都会发出和接收到“有效交管信息”，而目前的控制方法中并不能识别哪台AGV的“有效交管信息”优先级高，继而导致两车都会停下，造成交通的拥堵。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种具有优先等级的有效交管信息的AGV单机交管方法。

为了达到上述目的，本发明的第一个目的是：

一种基于广播通信的AGV单机交管方法，包括如下步骤：

a.AGV进入交通管制区域扫描第一地标卡，检测是否接收到有效交管信息，若是，AGV进入受管制状态，停车等待，若否，AGV进入管制状态，驶入岔道口，并进入步骤b；

b.AGV广播发送具有动态优先级的有效交管信息，并持续检测是否接收到有效交管信息，若是，进入步骤c,若否，进入步骤d；

c.提取接收到的有效交管信息的动态优先级信息Z2，将自身的动态优先等级信息Z1与提取的动态优先级信息Z2进行对比，若Z1＞Z2，AGV停车并进入受管制状态，若Z1＜Z2，进入步骤d；或者，若Z1＜Z2，AGV停车并进入受管制状态，若Z1＞Z2，进入步骤d。

d.AGV继续通过岔道口直至离开所述交通管制区域，并广播发送离开交通管制区域的信息M。

优选的，步骤a中，当所述AGV扫描第一地标卡时，所述AGV获得该地标卡的优先等级信息K，以及交管区域序号。

优选的，所述动态优先等级信息Z1为一可随时间增加而变化的值，该值Z1＝0XFE±Parity*t；式中Z1不能1，0XFE为常数，Parity为优先等级信息K。