[发明专利]碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种碰撞检测方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。上述方法包括：从路径所包含的多个路径点中获取中间路径点，将中间路径点作为目标路径点；获取目标路径点相对于目标路径点的上一路径点的变化距离；根据变化距离、上一路径点与障碍物之间的预测距离确定目标路径点的目标预测距离；当目标预测距离值大于第一阈值时，将目标路径点的下一路径点作为目标路径点，并返回执行获取目标路径点相对于目标路径点的上一路径点的变化距离的操作；当目标预测距离小于或等于第一阈值时，则根据目标路径点与障碍物之间的第一检测距离确定路径是否与障碍物碰撞。采用本方法可以提高碰撞检测的速率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种碰撞检测方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，碰撞检测技术可以广泛应用无人驾驶、机器人路径规划等应用场景。目前，碰撞检测技术主要基于层次包围盒算法，在对路径进行碰撞检测时，一般是将路径进行采样，将采样的样本点加入层次包围盒算法的树状结构中，通过层次包围盒算法输出每个样本点距离障碍物的最小距离，以确定样本点是否发生碰撞。

然而，传统的碰撞检测中为避免存在被忽略的障碍物，往往采用较小的采样间距对路径进行划分，从而导致树状结构节点过多、碰撞检测速率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高碰撞检测的速率的碰撞检测方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

一种碰撞检测方法，所述方法包括：

从路径所包含的多个路径点中获取中间路径点，将所述中间路径点作为目标路径点；

获取所述目标路径点相对于所述目标路径点的上一路径点的变化距离；

根据所述变化距离、所述上一路径点与障碍物之间的预测距离确定所述目标路径点的目标预测距离；

当所述目标预测距离值大于第一阈值时，将所述目标路径点的下一路径点作为目标路径点，并返回执行所述获取目标路径点相对于所述目标路径点的上一路径点的变化距离的操作；

当所述目标预测距离小于或等于所述第一阈值时，则根据所述目标路径点与所述障碍物之间的第一检测距离确定所述路径是否与所述障碍物碰撞。

在其中一个实施例中，所述从路径包含的多个路径点中获取中间路径点，包括：

获取所述路径中的第一个路径点；

获取所述第一个路径点与障碍物之间的第二检测距离；

当所述第二检测距离大于所述第一阈值时，则将所述路径的第二个路径点作为所述中间路径点；

所述方法还包括：

将所述第二检测距离作为所述第一个路径点与所述障碍物之间的预测距离。

在其中一个实施例中，所述根据所述目标路径点与所述障碍物之间的第一检测距离确定所述路径是否与所述障碍物碰撞，包括：

当所述第一检测距离小于或等于第二阈值时，则确定所述路径与所述障碍物碰撞；

所述方法还包括：

在确定所述路径与所述障碍物碰撞时，输出碰撞指示及所述第一检测距离。

在其中一个实施例中，还包括：

当所述第一检测距离大于所述第二阈值时，根据所述第一检测距离与所述目标预测距离更新所述目标路径点与所述障碍物之间的预测距离；

将下一路径点作为所述目标路径点，并返回执行所述获取目标路径点相对于所述目标路径点的上一路径点的变化距离的操作。