[发明专利]碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种碰撞检测方法，所述方法包括：

从路径所包含的多个路径点中获取中间路径点，将所述中间路径点作为目标路径点；

获取所述目标路径点相对于所述目标路径点的上一路径点的变化距离；

根据所述变化距离、所述上一路径点与障碍物之间的预测距离确定所述目标路径点的目标预测距离；

当所述目标预测距离大于第一阈值时，将所述目标路径点的下一路径点作为目标路径点，并返回执行所述获取目标路径点相对于所述目标路径点的上一路径点的变化距离的操作；

当所述目标预测距离小于或等于所述第一阈值时，则根据所述目标路径点与所述障碍物之间的第一检测距离确定所述路径是否与所述障碍物碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从路径包含的多个路径点中获取中间路径点，包括：

获取所述路径中的第一个路径点；

获取所述第一个路径点与障碍物之间的第二检测距离；

当所述第二检测距离大于所述第一阈值时，则将所述路径的第二个路径点作为所述中间路径点；

所述方法还包括：

将所述第二检测距离作为所述第一个路径点与所述障碍物之间的预测距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路径点与所述障碍物之间的第一检测距离确定所述路径是否与所述障碍物碰撞，包括：

当所述第一检测距离小于或等于第二阈值时，则确定所述路径与所述障碍物碰撞；

所述方法还包括：

在确定所述路径与所述障碍物碰撞时，输出碰撞指示及所述第一检测距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一检测距离大于所述第二阈值时，根据所述第一检测距离与所述目标预测距离更新所述目标路径点与所述障碍物之间的预测距离；

将下一路径点作为所述目标路径点，并返回执行所述获取目标路径点相对于所述目标路径点的上一路径点的变化距离的操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标路径点的下一路径点作为所述目标路径点之前，还包括：

确定所述目标路径点是否为所述路径的最后一个路径点；

所述方法还包括：

当确定所述目标路径点为所述路径的最后一个路径点时，输出未碰撞指示及所述路径包含的路径点与所述障碍物之间的最小距离值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变化距离、所述上一路径点与障碍物之间的预测距离确定所述目标路径点的目标预测距离，包括：

获取距离膨胀系数；

根据距离膨胀系数对所述变化距离进行加权处理；

将所述上一路径点与障碍物之间的预测距离与加权处理后的变化距离之间的差值作为所述目标预测距离。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述从路径包含的多个路径点中获取中间路径点之前，还包括：

根据采样间距对所述路径进行采样处理，得到所述路径包含的多个路径点；其中，所述采样间距与在所述路径移动的对象物体的长度呈正相关。

8.一种碰撞检测装置，其特征在于，所述装置包括：

路径点获取模块，用于从路径包含的多个路径点中获取中间路径点，将所述中间路径点作为目标路径点；

变化距离获取模块，用于获取所述目标路径点相对于所述目标路径点的上一路径点的变化距离；

预测距离确定模块，用于根据所述变化距离、所述上一路径点与障碍物之间的预测距离确定所述目标路径点的目标预测距离；

路径点更新模块，用于当所述目标预测距离大于第一阈值时，将下一路径点作为所述目标路径点，并返回执行所述获取目标路径点相对于所述目标路径点的上一路径点的变化距离的操作；

碰撞确定模块，用于当所述目标预测距离小于或等于所述第一阈值时，则根据所述目标路径点与所述障碍物之间的第一检测距离确定所述路径是否与所述障碍物碰撞。