[发明专利]多相机系统的同步控制方法、同步控制装置和电子设备

说明书

本申请涉及一种多相机系统的同步控制方法、同步控制装置和电子设备。所述同步控制方法通过视频流同步结果闭环反馈，实现自适应同步调节，以获得较高的同步精度。

技术领域

本申请涉及摄像模组领域，尤其涉及多相机系统的同步控制方法、同步控制装置和电子设备，其能够使得所述多相机系统中的多个摄像模组同时曝光以确保多个摄像模组所采集的视频流同步。

背景技术

随着计算机视觉技术的发展，光学三维测量技术逐渐成熟，其逐渐出现在手势控制、3D建模、汽车雷达以及机器人视觉系统等应用场景中。在这些应用场景中，需使用不同的摄像头采集深度图像和/或彩色图像和/或红外图像。例如，采用双目相机(RGB相机+RGB相机)、TOF相机+RGB相机、IR相机+RGB相机等多个同类型或不同类型的多相机系统，采集相应图像数据并将不用的图像数据进行融合。

多相机系统通常需要对各个相机所采集的图像数据进行同步，以便于后端应用程序的处理。目前，多相机系统使用硬件同步的方法实现同步控制。然而，这种硬件同步方法仅能够进行粗略的同步，精度不够。

因此，需要一种改进的用于多相机系统的同步控制方案。

发明内容

本申请主要目的提供一种多相机系统的同步控制方法、同步控制装置和电子设备，其能够使得多个摄像模组同时曝光以确保多个摄像模组所采集的视频流同步。

本申请的另一个目的在于提供一种多相机系统的同步控制方法、同步控制装置和电子设备，其中，通过所述同步控制方法对多个所述摄像模组进行同步标定，以获得较高的同步精度。

本申请的另一个目的在于提供一种多相机系统的同步控制方法、同步控制装置和电子设备，其中，所述同步控制方法通过视频流同步结果闭环反馈，实现自适应同步调节，以获得较高的同步精度。

为了实现上述至少一发明目的，本申请提供了一种多相机系统的的同步控制方法，其中，所述多相机系统包括多个摄像模组，包括：

发送同步信号至所述多个摄像模组，以同时启动所述多个摄像模组，其中，所述多个摄像模组被设置以相同帧率获取位于所述多个摄像模组所设定的中心点连线的平行线上的光斑的图像，其中，所述光斑在以特定速度沿着所述平行线移动；

分别提取同一帧编号下由所述多个摄像模组分别采集的光斑图像；

基于所述多个摄像模组设定的空间坐标系之间的对应关系，得到一系列在同一帧编号下由所述多个摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差；

获取所述一系列位移差的平均值，并基于所述光斑的移动速度和所述位移差的平均值，得到对应的时间差；以及

响应于所述时间差满足预设时间精度，保存所述多个摄像模组的时序配置参数，其中，所述时序配置参数用于控制所述摄像模组的启动和曝光。

在本申请一个或多个实施例中，所述方法进一步包括：

响应于所述时间差大于预设时间精度，基于所述时间差调整所述多个摄像模组的时序配置参数；

启动新一轮的同步控制过程，直至新一轮同步控制过程中的时间差满足预设时间精度；以及

响应于所述时间差满足预设时间精度，保存所述多个摄像模组的时序配置参数。

在本申请一个或多个实施例中，所述多个摄像模组包括第一摄像模组和第二摄像模组，其中，所述第一摄像模组选自红外摄像模组，RGB摄像模组和TOF摄像模组中的任意一种，以及，所述第二摄像模组选自红外摄像模组，RGB摄像模组和TOF摄像模组中的任意一种。

在本申请一个或多个实施例中，基于所述多个摄像模组设定的空间坐标系之间的对应关系，得到一系列在同一帧编号下由所述多个摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差，包括：