[发明专利]多相机系统的同步控制方法、同步控制装置和电子设备

权利要求书

1.一种用于多相机系统的同步控制方法，其中，所述多相机系统包括多个摄像模组，其特征在于，包括：

发送同步信号至所述多个摄像模组，以同时启动所述多个摄像模组，其中，所述多个摄像模组被设置以相同帧率获取位于所述多个摄像模组所设定的中心点连线的平行线上的光斑的图像，其中，所述光斑在以特定速度沿着所述平行线移动；

分别提取同一帧编号下由所述多个摄像模组分别采集的光斑图像；

基于所述多个摄像模组设定的空间坐标系之间的对应关系，得到一系列在同一帧编号下由所述多个摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差；

获取所述一系列位移差的平均值，并基于所述光斑的移动速度和所述位移差的平均值，得到对应的时间差；以及

响应于所述时间差满足预设时间精度，保存所述多个摄像模组的时序配置参数，其中，所述时序配置参数用于控制所述摄像模组的启动和曝光。

2.根据权利要求1所述的同步控制方法，进一步包括：

响应于所述时间差大于预设时间精度，基于所述时间差调整所述多个摄像模组的时序配置参数；

启动新一轮的同步控制过程，直至新一轮同步控制过程中的时间差满足预设时间精度；以及

响应于所述时间差满足预设时间精度，保存所述多个摄像模组的时序配置参数。

3.根据权利要求1或2所述的同步控制方法，其中，所述多个摄像模组包括第一摄像模组和第二摄像模组，其中，所述第一摄像模组选自红外摄像模组，RGB摄像模组和TOF摄像模组中的任意一种，以及，所述第二摄像模组选自红外摄像模组，RGB摄像模组和TOF摄像模组中的任意一种。

4.根据权利要求3所述的同步控制方法，其中，基于所述多个摄像模组设定的空间坐标系之间的对应关系，得到一系列在同一帧编号下由所述多个摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差，包括：

基于所述第一摄像模组所设定的第一空间坐标系和所述第二摄像模组所设定的第二空间坐标系之间的对应关系，将在同一编号下由所述第二摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在第二空间坐标系下的坐标转换为在第一空间坐标系下对应的坐标；以及

基于由所述第一摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑在第一空间坐标系下的坐标以及由所述第二摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑在第一空间坐标系下对应的坐标，获得一系列在同一帧编号下由所述第一和第二摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差。

5.根据权利要求3所述的同步控制方法，其中，基于所述多个摄像模组设定的空间坐标系之间的对应关系，得到一系列在同一帧编号下由所述多个摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差，包括：

基于所述第一摄像模组所设定的第一空间坐标系和所述第二摄像模组所设定的第二空间坐标系之间的对应关系，将在同一编号下由所述第一摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在第一空间坐标系下的坐标转换为在第二空间坐标系下对应的坐标；以及

基于由所述第二摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑在第二空间坐标系下的坐标以及由所述第一摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑在第二空间坐标系下对应的坐标，获得一系列在同一帧编号下由所述第一和第二摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差。

6.根据权利要求4或5所述的同步控制方法，进一步包括：

读取所述第二摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在由所述第二摄像模组所设定的第二像素坐标系下的像素坐标；以及

基于所述第二摄像模组所设定的第二像素坐标系和所述第二空间坐标系之间的对应关系，获得所述第二摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在第二空间坐标系下的坐标。

7.根据权利要求4或5所述的同步控制方法，进一步包括：

读取所述第一摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在由所述第一摄像模组所设定的第一像素坐标系下的像素坐标；以及

基于所述第一摄像模组所设定的第一像素坐标系和所述第一空间坐标系之间的对应关系，获得所述第一摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在第一空间坐标系下的坐标。