[发明专利]一种无人激光叉车的车载系统

说明书

本发明公开了一种无人激光叉车的车载系统，包括激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块、主控制模块，所述激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块分别连接主控制模块，所述路径规划模块用于规划处激光叉车的起点至终点之间的最短距离；所述行走控制模块用于驱动激光叉车的运动；所述激光雷达定位模块用于输出自己的位置。本发明的优点在于：在车载系统上集成子模块实现激光叉车独立完成路径规划和控制的目的，减少调度平台等外部数据的接入带来的不稳定性和延时的问题；提高激光叉车的独立完整性，增强在复杂环境下激光叉车的运行效果。

技术领域

本发明涉及无人激光叉车控制领域，特别涉及一种无人激光叉车的车载系统。

背景技术

随着物料输送系统、柔性制造系统、自动化立体仓库等的发展，AGV(AutomatedGuided Vehicle)作为物料输送系统和柔性制造系统中的重要组成部分，可以解决传统物流系统的弊端，在制造业输送环节得到了广泛的应用。激光叉车AGV相比于其他导航方式AGV具有明显的优势，表现在只需安装反光板和布置网络简单的施工、转弯半径小、路径更改方便、定位极度高等方面，激光叉车AGV能够根据计算机所规划的路径行驶，广泛的被应用在机械、电子、纺织、食品等行业。

现有技术中发申请号201811578572.2的中国专利公开一种“AGV车载系统及控制方法、多车调度系统及控制方法”，所提的方法采用的是车载系统模块，只是用于接受信息和发送控制指令，没有将路径规划模块、定位模块、运动控制模块做集成，没有打通不同模块之间的数据壁垒，大大增加了数据通信中的丢失、延时等风险。在实际运用中，考虑到单车运行和分区域划分叉车运行的情况，那么该发明的技术缺陷就很明显，无法依靠车载系统完成路径规划，控制模块的有机运行必须依靠外置调度系统和通讯设备结构完成，无形中增加整个系统的不确定性和安全隐患。无法发挥出无人激光叉车的高效，安全等特性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人激光叉车的车载系统，基于该车载系统使得无人激光叉车可以实现独立路径规划和调度。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种无人激光叉车的车载系统，包括激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块、主控制模块，所述激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块分别连接主控制模块，所述路径规划模块用于规划处激光叉车的起点至终点之间的最短距离；所述行走控制模块用于驱动激光叉车的运动；所述激光雷达定位模块用于输出自己的位置。

所述激光雷达定位模块是根据激光雷达扫描环境周围的反光板后，根据三角定位法实时输出自身的位姿。

所述车载系统还包括安全控制模块，所述安全控制模块包括设置叉车上的所述避障传感器与主控制模块连接，用于根据实时扫描车体前方的障碍物距离并根据不同距离下的障碍物输出不同的行驶速度至行走控制模块。

所述车载系统还包括车体信息模块，所述车辆信息模块存储信息包括小车当前的位姿及车辆的电量、自身的错误代码等信息，其与主控制模块连接。

所述车载系统还包括外部接口模块，用于与外部上位机系统连接，获取相应的控制、调度信息。

通过所述外部接口模块连接的上位机系统包括激光叉车的调度系统、工厂提升机、上下料设备或呼叫盒、MES、ERP、仓管系统、Web Service、多种数据库或中间表。

所述车载系统还包括界面显示模块，所述界面显示模块用于实时显示小车当前的任务、执行状态、行驶的路径等信息，其与主控制模块连接。

所述系统还包括地图模块，所述地图模块与主控模块连接，所述地图模块包含了激光叉车行驶路线的站点以及关键节点的坐标位置，保存每个节点之间的连接关系及依据各节点之间的路程计算得知的权值后，生成整个运行环境的拓扑结构图。