[发明专利]一种无人激光叉车的车载系统

权利要求书

1.一种无人激光叉车的车载系统，其特征在于：包括激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块、主控制模块，所述激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块分别连接主控制模块，所述路径规划模块用于规划处激光叉车的起点至终点之间的最短距离；所述行走控制模块用于驱动激光叉车的运动；所述激光雷达定位模块用于输出自己的位置。

2.如权利要求1所述的一种无人激光叉车的车载系统，其特征在于：所述激光雷达定位模块是根据激光雷达扫描环境周围的反光板后，根据三角定位法实时输出自身的位姿。

3.如权利要求1所述的一种无人激光叉车的车载系统，其特征在于：所述车载系统还包括安全控制模块，所述安全控制模块包括设置叉车上的所述避障传感器与主控制模块连接，用于根据实时扫描车体前方的障碍物距离并根据不同距离下的障碍物输出不同的行驶速度至行走控制模块。

4.如权利要求1所述的一种无人激光叉车的车载系统，其特征在于：所述车载系统还包括车体信息模块，所述车辆信息模块存储信息包括小车当前的位姿及车辆的电量、自身的错误代码等信息，其与主控制模块连接。

5.如权利要求1所述的一种无人激光叉车的车载系统，其特征在于：所述车载系统还包括外部接口模块，用于与外部上位机系统连接，获取相应的控制、调度信息。

6.如权利要求5所述的一种无人激光叉车的车载系统，其特征在于：通过所述外部接口模块连接的上位机系统包括激光叉车的调度系统、工厂提升机、上下料设备或呼叫盒、MES、ERP、仓管系统、Web Service、多种数据库或中间表。

7.如权利要求1所述的一种无人激光叉车的车载系统，其特征在于：所述车载系统还包括界面显示模块，所述界面显示模块用于实时显示小车当前的任务、执行状态、行驶的路径等信息，其与主控制模块连接。

8.如权利要求1所述的一种无人激光叉车的车载系统，其特征在于：所述系统还包括地图模块，所述地图模块与主控模块连接，所述地图模块包含了激光叉车行驶路线的站点以及关键节点的坐标位置，保存每个节点之间的连接关系及依据各节点之间的路程计算得知的权值后，生成整个运行环境的拓扑结构图。

9.如权利要求1的一种无人激光叉车的车载系统，其特征在于：通过雷达定位系统获取的在全局坐标下的位姿(x,y,θ),行走控制模块通过控制前轮转向实现对车体的行驶轨迹的跟踪，其控制点设为两个定向轮的中心位置，该位置坐标为(x',y',θ)＝(x+L*cosθ,y+L*sinθ,θ)，其中L为激光雷达安装的位置至定向轮中心的距离。