[发明专利]一种用于调度控制的通信方法

说明书

本发明公开了一种用于调度控制的通信方法，该通信方法用于实现上位机和下位机之间的数据通信；所述上位机用于将发布信息发送至下位机，所述下位机用于将反馈信息发送至上位机；其中发布信息和反馈信息均采用带校验信息的结构体形式发送信息。本发明的优点在于：通信可靠安全，可以防止丢包、也可以防止错误信息的汇入一起错误控制，可以进行数据丢包与否的验证；有效控制下位机的即时停止和任务信息的高效使用；可以根据设置的标志校验位结合重连机制可以保证运行时重连不会错过有效任务的接收。

技术领域

本发明涉及无线通信领域，特别涉及一种用于调度控制的通信方法。

背景技术

现有技术中无线通信控制应用在工业的方方面面，通过无线通信的方式来实现上位机和下位机之间的通信及控制，在无线传输数据领域，一直存在着如何保证数据的完整性、实时性的问题，以及通过何种协议即数据的排列方式能够快速实现信息正确传递和解析一直在研究的问题。在AGV控制应用中，此问题更为突出，涉及到车辆的控制安全性和控制精度的高低。从简单的编编码解码字符串发展到特定字节的报文再到有特定报头报尾的字符串等，逐渐增强了数据的准确性和安全性，但是在使用的灵活性、防止丢包等问题上一直还存在不足，值得去进一步探讨和研究。现有技术的防止数据丢包方式很大可能性能够保证每条数据不丢失，但是还不能保证单个数据中的信息不丢失以及错误的信息汇入，而且解析数据的复杂度较高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供用于调度控制的通信方法，用于实现上位机和下位机的安全可靠通信。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种用于调度控制的通信方法，该通信方法用于实现上位机和下位机之间的数据通信；所述上位机用于将发布信息发送至下位机，所述下位机用于将反馈信息发送至上位机；其中发布信息和反馈信息均采用带校验信息的结构体形式发送信息。

上位机发布信息对应的待校验信息的结构体包括报头部分的头部校验信息、中部控制信息、尾部校验信息，通过头部校验信息、中部控制信息、尾部校验信息组成一条报文信息。

下位机的反馈信息对应的结构体格式包括头部校验信息加上下位机的实时状态信息。

头部校验位信息包括四种校验位，每一种校验位对应一个控制状态，包括非最后一小段任务、最后一小段任务、急停、暂停。

下位机的反馈信息的头部校验位采用接收到的上位机发布信息的头部校验位，当上位机接收到的反馈信息中的头部检验信息与发送的发布信息头部校验位信息相同时，上位机停止发送该条发布信息。

下位机接收到的发布信息中，头部校验信息的优先级大于中部控制信息的优先级，当头部校验信息中有急停、暂停校验位指令时，下位机执行头部校验信息中的急停、暂停指令，忽略中部控制信息。

尾部校验信息记录每次传递信息的大小尺寸，所述下位机根据尾部校验信息来确认接收到的上位机信息是否有数据的丢包或错误。

中部控制信息包括信息是否有效标志位以及下位机的控制信息，下位机读取信息是否有效标志位来确定是否执行控制信息。

上位机每次发送的发布信息中根据一个大任务的分段任务分别在头部校验信息中通过校验位来表示非最后一小段任务、最后一小段任务；下位机在接收到一个大任务的全部分段任务后才会执行任务并反馈头部校验信息为最后一小段任务的标志位；在上位机与下位机断开连接时，开启重连时钟，在重连后对反馈信息中的头部校验信息中的表征最后一小段任务的标志位进行判断，若该标志位为false则重连后重新发布次任务。

下位机判断单词信息的尺寸大小来执行从数据缓存中读取的次数，并将最后一次的读取作为有效信息进行解析执行。