[发明专利]车灯的控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车灯的控制方法，其特征在于，所述车灯包括由多个光源组成的车灯阵列，所述方法包括：

开启远光后，获取雷达识别的目标物的位置和运动信息，其中，所述目标物的位置和运动信息至少包括目标物相对距离、目标物相对速度和目标物宽度；

根据所述目标物相对速度对所述目标物相对距离进行卡尔曼滤波，以得到所述目标物相对距离的最优估计值；

根据所述目标物相对距离的最优估计值和目标物宽度计算目标物的左右边界方位角；

根据所述目标物的左右边界方位角控制所述多个光源中相应的光源熄灭。

2.根据权利要求1所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述目标物相对距离包括目标物横向相对距离和目标物纵向相对距离，所述目标物相对速度包括目标物横向相对速度和目标物纵向相对速度。

3.根据权利要求2所述的车灯的控制方法，其特征在于，通过如下公式计算目标物的左右边界方位角，所述公式为：

α_L＝arctan((D_F－W/2)/L_F，

α_R＝arctan((D_F+W/2)/L_F)；

其中，所述D_F为目标物横向相对距离的最优估计值，所述L_F为目标物纵向相对距离的最优估计值，所述W为目标物宽度，所述α_L为目标物的左边界方位角，所述α_R为目标物的右边界方位角。

4.根据权利要求1所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述根据目标物的左右边界方位角控制所述多个光源中相应的光源熄灭，包括：

根据目标物的左右边界方位角以及所述多个光源中每个光源的光型的左右边界方位角确定目标物对应的光源；

控制目标物对应的光源熄灭。

5.根据权利要求1-4任一项所述的车灯的控制方法，其特征在于，还包括：根据环境亮度和车速确定是否开启远光。

6.一种车灯的控制系统，其特征在于，所述车灯包括由多个光源组成的车灯阵列，所述系统包括：

获取模块，用于开启远光后，获取雷达识别的目标物的位置和运动信息，其中，所述目标物的位置和运动信息至少包括目标物相对距离、目标物相对速度和目标物宽度；

决策模块，用于根据所述目标物相对速度对所述目标物相对距离进行卡尔曼滤波，以得到所述目标物相对距离的最优估计值，并根据所述目标物相对距离的最优估计值和目标物宽度计算目标物的左右边界方位角；

控制模块，用于根据所述目标物的左右边界方位角控制所述多个光源中相应的光源熄灭。

7.根据权利要求6所述的车灯的控制系统，其特征在于，所述目标物相对距离包括目标物横向相对距离和目标物纵向相对距离，所述目标物相对速度包括目标物横向相对速度和目标物纵向相对速度。

8.根据权利要求7所述的车灯的控制系统，其特征在于，所述决策模块通过如下公式计算目标物的左右边界方位角，所述公式为：

α_L＝arctan((D_F－W/2)/L_F，

α_R＝arctan((D_F+W/2)/L_F)；

其中，所述D_F为目标物横向相对距离的最优估计值，所述L_F为目标物纵向相对距离的最优估计值，所述W为目标物宽度，所述α_L为目标物的左边界方位角，所述α_R为目标物的右边界方位角。

9.根据权利要求6所述的车灯的控制系统，其特征在于，所述控制模块用于根据目标物的左右边界方位角以及所述多个光源中每个光源的光型的左右边界方位角确定目标物对应的光源，并控制目标物对应的光源熄灭。

10.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求6-9任一项所述的车灯的控制系统。